智慧型运动控制晶片设计介绍-机械所EPCIO.pdf

智慧型運動控制晶片設計介紹 工業技術研究院 機械所 林家慶 關鍵詞 運動控制 Motion Control 智慧型運動控制 IMC（Intelligen motion control） 比例-積分-微分 PID（Proportional-Integral-Differential） 定位控制輸入輸出 EPCIO（Exquisite Positioning Control Inputs and Outputs） 伺服迴路 SERVO LOOP 摘要 在運動控制設計上運動命令的產生通常比其他方面的控制系統設計重要。因此 發展控制技術的主要目的為使受控系統順應運動命令並完成指定的動作。控制理 論由比例-積分-微分控制理論發展到可變結構控制理論 、模糊控制理論、類神經 網路控制理論以及強健控制理論…等等，目的都是為了使受控體找出最佳的控制 方法 ，目前較為成熟且應用在工業上的方法為比例-積分-微分控制 。工研院機械 所機電控制整合部已開始著手研發 CPU-Based 為主的運動控制卡以符合廣大的 業界需求 。 英文摘要: The generation of motion command is usually more important in the design of motion control than that of other control systems.The (development of) control technology allows manipulation of systems to follow assigned motion commends and further to complete orders without movement.The control theory develops from proportion-integral-differential control theory to invariable-structure control theory,fuzzy control theory,nerve-network control theory as well as strong control theory.The goals of the progresses are to optimize controlling conditions.At present,the proportion-integral-differential control is well developed and is often a lied in industry.The intelligent machinery technology mechatronics control department started to begin to research and develop the CPU-Based motion control card primarily to meet the general field demand. 前言 運動控制是精密加工機械上關鍵的核心技術 ，其應用範圍包涵了從定位控制 或速度控制的產業機械到高精密度的各類CNC工具機 ，運動控制系統的建立是必 須整合各種軟硬體的技術而成的 ，對於使用者而言，除了對系統的基本功能要求 外、成本高低 、系統穩定性 、使用頻率、保固服務 、與其他軟硬體的擴充性和相 容性…等等都是評估運動控制系統的因素。另外在實際運動控制系統的考量上不 僅要控制各軸位置 ，同時也要控制各軸的速度 。工業上機台之運行是否能遂行， 不僅需要控制理論上的性能評估 ，還必須考量到機台本身實際特性，所以整個運 動控制是一個非常複雜的系統 。 在一般工業控制上 ，機械運動通常建構在馬達運動上，而馬達就好比機械系統 上的手跟腳 ，負責機械儀器的定位 、運動的速度等等。所以當馬達控制不好 ，將 直接影響機械定位的不精準而使產品的良率下降 ，早期爲 了實現馬達控制需要將 控制電路設計在一塊 電路板上 ，其缺點除了使用的零件數 目多外 、空間大 、可靠 性低 、成本高。但是隨著PC及半導體產業飛快的進步下 ，製程技術也 日新月異 ， 在不用開ASIC的情況下 ，