火星巡视器鼓形车轮仿生设计与性能分析-农业机械学报.pdf

２０１６年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０８．０４１ 火星巡视器鼓形车轮仿生设计与性能分析 １ １ １，２ １ 张　锐 　吉巧丽　杨明明 　李建桥 （１．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春 １３００２２； ２．中国南车集团戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司，常州 ２１３０００） 摘要：以善于沙地奔跑的鸵鸟的二趾足为仿生原型，利用工程仿生学原理，设计一种高通过性的仿生越沙鼓形轮面 车轮。以与火星壤近似的松软沙土为试验材料，利用车轮 土壤土槽测试系统，以轮辙、挂钩牵引力和沉陷量为试 验指标，对仿生鼓形轮面车轮和普通轮面车轮的通过性能进行了对比分析。结果表明，当滑转率超过 ０８５时，普 通鼓形轮面比仿生鼓形轮面轮辙的堆积现象明显，并且出现明显打滑空转现象。在相同试验条件下，当滑转率小 于０４２时，普通鼓形轮面车轮的挂钩牵引力稍大于仿生鼓形轮面车轮，当滑转率大于０４２时，仿生鼓形轮面车轮 的挂钩牵引力明显大于普通鼓形轮面车轮。仿生鼓形轮面车轮和普通鼓形轮面车轮的最大挂钩牵引力分别为 １１６Ｎ和２６Ｎ。滑转率对于普通鼓形轮面车轮的沉陷量影响较小，沉陷量基本保持在约３５ｍｍ，而随着滑转率的 增大，仿生鼓形轮面车轮沉陷量呈现缓慢增大趋势。 关键词：火星巡视器；鼓形车轮；鸵鸟足；仿生轮面结构；牵引通过性 中图分类号：Ｖ４７６４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０８０３１１０６ ＢｉｏｎｉｃＤｅｓｉｇｎａｎｄＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｒｕｍＳｈａｐｅｄＷｈｅｅｌｏｆＭａｒｓＲｏｖｅｒ １ １ １，２ １ ＺｈａｎｇＲｕｉ　ＪｉＱｉａｏｌｉ　ＹａｎｇＭｉｎｇｍｉｎｇ 　ＬｉＪｉａｎｑｉａｏ （１．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＢｉｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２２，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｈｉｎａＳｏｕｔｈＲａｉｌｗａｙｓＱｉｓｈｕｙａｎＬｏｃｏｍｏｔｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｔｉｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏｅｎｈａｎｃｅｍｏｂｉｌｉｔｙｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅＭａｒｓｒｏｖｅｒｗｈｅｅｌｉｎｓｏｆｔｔｅｒｒａｉｎ．Ｔｈｅ ｄｉｄａｃｔｙｌｆｏｏｔ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｋｅｙｐａｒｔｏｆｏｓｔｒｉｃｈｆｏｏｔｐｏｓｓｅｓｓｉｎｇｔｈｅｅｘｃｅｌｌｅｎｔｒｕｎｎｉｎｇａｂｉｌｉｔｙｏｎｓａｎｄ，ｗａｓ ｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｂｉｏｎｉｃｐｒｏｔｏｔｙｐｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｂｉｏｎｉｃ，ｔｈｅｗｈｅｅｌｗｉｔｈｂｉｏｎｉｃ ｄｒｕｍｓｈａｐｅｄｓｕｒｆａｃｅｍｏｖｉｎｇｏｎｓａｎｄｗｉｔｈｈｉｇｈｍｏｂｉｌｉｔｙｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＡｋｉｎｄｏｆＭａｒｓｓｏｉｌ ｓｔｉｍｕｌａｎｔｓｗａｓｓｅｌｅｃｔｅｄａｓｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍａｔｅｒｉａｌ．Ｔｈｅｗｈｅｅｌｓｏｉｌｂｉｎｔｅｓｔｓｙｓｔｅｍｗａｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｔｅｓｔｔｈｅ ｔｒａｃｔｉｖｅｔｒａｆｆｉｃａｂｉｌｉｔｙｏｆｏｒｄｉｎａｒｙｄｒｕｍｓｈａｐｅｄｓｕｒｆａｃｅｗｈｅｅｌａｎｄｂｉｏｎｉｃｄｒｕｍｓｈａｐｅｄｓｕｒｆａｃｅｗｈｅｅｌ．Ｔｈｅ ｒｕｔｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙ，ｄｒａｗｂａｒｐｕｌｌａｎｄｓｉｎｋａｇｅｗｅｒｅｒｅｇａｒｄｅｄａｓｅｖａｌｕａｔｉｏｎｉｎｄｉｃａｔｏｒｓ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅ