《机器人用精密行星摆线减速器》标准草案大纲.docxVIP

GB/T *****-**** PAGE 16 目??次 TOC \h \z \t前言、引言标题,1,参考文献、索引标题,1,章标题,1,参考文献,1,附录标识,1 前言 II 1　范围 1 2　规范性引用文件 1 3　术语 1 4　产品分类、型号及结构尺寸 2 5　要求 7 6　试验方法 9 7　检验规则 11 8　标志、包装、运输和贮存 12  前??言 本标准按照GB/T 1.1—2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国标准化技术委员会(SAC/TC 357)归口。 本标准起草单位：××××××××××。 本标准主要起草人：××× ×××× ×××  机器人用精密行星摆线减速器（大纲） 范围 本标准规定了机器人用精密行星摆线减速器（以下称“减速器”）的术语、分类与结构、要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于工业机器人、机床、电子、医疗、冶金、国防装备等行业用精密行星摆线减速器。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T2828.11计数抽样检验程序 第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T 3077-1999合金结构钢 GB/T 6404.1 齿轮装置的验收规范 第 1 部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T 10095 圆柱齿轮精度制 GB/T 13384机电产品包装通用技术要求 GB/T 18254-2002 高碳铬轴承钢 术语 机器人用精密行星摆线减速器 Precision Planetary CycloidReduction Gear for Robots 是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线包络减速机构两部分组成的两级封闭型行星传动装置，以精密传递运动为主。 摆线轮 Cycloidal gear 齿廓为准确（或近似）的摆线的等距曲线形状的盘形或圆环形齿轮。 扭转刚度 torsional stiffness 在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力，或额定负载转矩与切向弹性变形转角之比值。 轴向载荷 axial load 通过减速器旋转轴的力。 弯矩载荷 moment load 待定 弯矩刚性moment rigidity 受到外部负载产生的弯矩时，输出轴中心发生倾斜，且倾斜角和负载弯矩成正比时的负载角度比。即减速器主轴承的刚性。 空程lost motion 在工作状态下，当输入轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。 齿隙 backlash 待定 角度传递误差?transmission error 在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。 产品分类、型号及结构尺寸 产品分类 减速器分为实心型和中空型两种，实心型又分为圆柱齿轮内置式和圆柱齿轮外置式，外形结构如图1、图2、图3所示。 实心型圆柱齿轮内置式外形结构 实心型圆柱齿轮外置式外形结构 中空型外形结构 产品型号 产品型号由型式代号、规格代号、减速比组成，如图4所示。 型号组成 示例：SI-160-171,输出转矩为1568N.m，实心型圆柱齿轮内置式，减速比171的机器人用精密行星摆线减速器。 型式代号 产品型式代号由电机轴心和减速机的轴心同轴关系，圆柱齿轮位置关系两部分组成。 电机轴心和减速机分为同轴的实心型（Solid）和非同轴的中空型（Hollow）。实心型用大写字母S表示，中空型用大写字母H表示。 圆柱齿轮位置分为内置（Inside）和外露型（Outside）。内置型用大写字母I表示，外置型用大写字母O表示。 规格代号 各系列规格代号由产品额定输出转矩决定，其对应关系见表1，表2，表3。 SI系列规格与额定输出转矩对应关系 规格代号 6 20 40 80 110 160 320 450 额定输出转矩（N.m） 58 167 412 784 1078 1568 3136 4410 SO系列规格与额定输出转矩对应关系 规格代号 25 42 60 80 100 125 160 380 500 700 额定输出转矩（N.m） 245 412 600 784 1000 1225 1600 3724 4900 7000 H系列规格与额定输出转矩对应关系 规格代号 10 27 50 100 200 320 500 额定输出转矩（N.m） 98 265 490 980 1961 3136 4900 减速比 各系列减速器优先采用减速比如表4所示。 优先减速比 型式代号 规格代号 优先