2017ch72 动态仿真设计.ppt

Matlab语言机械工程应用 Ch7.2 动态仿真设计 1 仿真基本概念 仿真类型： 实物仿真 数学仿真（解析模型、统计模型、表上作业演练） 混合仿真 仿真过程及步骤 仿真一般过程：建模——实验——分析 主要步骤： 系统问题描述——系统分析——系统建模（数学模型或方框流程图）——数据收集与统计检验——构造仿真模型——仿真程序编制与验证——仿真模型确认——仿真实验设计——仿真模型运行——仿真结果分析——仿真总结 2 机电系统建模 1). 模型分类： 按系统模型分类 按系统状态特征：离散型、连续型； 按系统是否含随机因素：确定性模型、随机性模型； 按是否具有时变性：静态、动态 2 ) 机电系统数学模型 线性定常系统： 线性时变系统： 可用叠加原理 非线性系统处理方法：线性化处理；忽略非线性因素；按非线性方法进行处理 （1） 机械传动系统建模 ① 机械移动系统 机械移动系统力学模型 两连体系统 ② 机械转动系统 （2） 电路网络系统建模 ① 无源网络 ② 有源网络 （3） 伺服电动机动力模型 ② 磁场控制式直流电动机 ③ 交流伺服电动机 机械系统和电系统存在着相似性。 机械系统——电系统网络——电系统传递函数——机械结构的传递函数； 系统——环节——求出各环节的传递函数——画出系统方块图——求出系统的传送函数 连续系统——应用拉普拉斯——求得系统的传递函数——拉普拉斯反变换——求出系统的时间响应； 计算机控制（离散系统——应用Z变换把s域的超越方程或离散系统——z的代数方程——离散系统的脉冲传递函数——Z变换法求出离散系统的时间响应 7.4 机构系统建模与仿真分析——SimMechanics 必须在6.1版本以上支持下运行 1. 打开方式： 1）Simulink ——SimMechanics 2）mechlib 2.bodes——刚体 机 架 固 定 端 固定端——ground Body——刚体 3. 运动副模块组 revolute——单自由度转动副； Prismatic——单自由度移动副； Spherical——球面副； Planar——平面副； Universal——球销副； Cylinder——圆柱副； Screw——螺旋副； Six－DoF——六自由度等 拆分运动副——Disassembled Joints 无质量联接运动副——Massless Connectors 典型运动副 4. 约束与驱动—— ConstrainsDrivers 约束设置界面 驱动设置界面 4. 检测与驱动模块 检测与传感器设置界面 5. 载荷模块 载荷设置界面 6. 辅助工具模块 辅助工具设置界面 SimMechanics 建模与示例 1. 建模基本方法 1）选择机器环境、固定端（必须至少有一个）、刚体及运动副； 2）定义刚体与运动副的相对位置及连接方式： 固定端——运动副——刚体——运动副——刚体——。。。。。。——刚体——固定端 一个刚体可由两个以上的运动副构成运动分支，但一个运动副必须只能且仅能与两个刚体相连 3）设置刚体特性：质量、特性、位置及固定端和参考坐标系； 4）设置运动副特性：平移轴、旋转轴及胶点 5）旋转、连接并设置约束和驱动模块 SimMechanics 建模与示例 6）选择、连接并设置对应的驱动与检测模块，还可将检测、驱动模块与非SimMechanics模块相连，但普通SimMechanics模块不行 7）封装子系统，已构成功能更强大的系统 SimMechanics 建模与示例 (1) 绘制仿真框图 2）完善模型 坐标轴——铰接点4指向铰接点1，垂直纸面向上为z轴正方向； 双击ground1， 选择show machine environment port ——增加与机 器环境的 连接端口； 双击revolute3和2，将number of sensor/actuator ports的默认值0修改为1——自动输出一个新端口 双击示波器，选parameter,在general选项卡页面，取出floating scope选线——即可与两个joint senosor模块相连接 旋转（Ctrl_R）、更名、连接各模块，可得simulink框图雏形 （2）设置模型参数 1）设置机械环境 2）机架参数设置 Ground2参数设置：输入节点4坐标值（-0.434，0.04，0） Ground1参数设置：输入节点4坐标值（0.434，0.04，0） 3) 旋转副设置 双击revolute4,绕z轴旋转，设为[0,0,1];坐标系设为world，base——主动件；follower——从动件 4）刚体设置：双