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第五章 控制系统的稳定性分析 稳定性的基本概念 系统稳定的充要条件 Routh稳定判据 Nyquist稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 [ 定义 ] 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统； 如果只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则这样的系统称为小范围稳定的系统； 特征根的三种情况及所对应时域解： S平面虚轴上重极点及稳定性 前面分析的为首列中没有元素是零的情况。 Routh判据表在分析中存在两种特殊情形。 例 F(s)=2s+1 F(s)=s/(s+2) Bode稳定判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 1、 原点为圆心的单位圆? 0 分贝线; 2、单位圆以外? L(ω)0的部分； 3、单位圆内部? L(ω)0的部分； 4、负实轴?-180°线。 5、Nyquist轨迹辅助圆相连起始点?=0 到-v 90°线(v 为开环积分环节数) 负穿越 正穿越 负穿越(L(ω) 0) 正穿越 6、 在L(ω) 0的范围内 正穿越?对应于对数相频特曲线当 ω增大时从下向上穿越 －18