串级控制系统3.ppt

第八章 串级控制系统 8.1 概述 8.2 串级控制系统组成 8.3 串级控制系统分析 8.4 串级控制系统应用 8.5 系统投运与参数整定 8-4 串级控制系统的工业应用 ?当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。 ?坚持一个设计原则：凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不再用串级控制系统。 一、用于克服对象的纯滞后 ?例 如下图所示： ?利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干扰而言的，一次干扰不直接影响副变量。 上一页 下一页 返回 ?副变量：过热蒸汽温度，位于滞后较小的B点。 ?被控参数：A点温度 ?控制参数：减温水流量 ?主要干扰：减温水压力波动。 P129 例5.4 二、用于克服对象的容量滞后 ?副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过小，力求多包含一些干扰。 ?容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡过程长。 以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往比较大，致使控制质量变差。 对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制系统的使用最为普遍，效果较好。 ?此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。 燃料油热值变化后，炉膛反应滞后3分钟，而出口温度则需 15分钟。 三、用于克服变化剧烈和幅值大的干扰 ?串级控制系统对二次干扰具有很强的克服能力。 ?设计时应把变化剧烈、幅值大的干扰包含在副回路中。 ?副回路放大系数应大些，会使抗干扰能力大大提高。 ?例 如图，脱气塔的压力对主控指标(液位)影响很大，甚至造成溢出或打干的事故，是主干扰，串级控制后效果很好。 四、用于克服对象的非线性 ?负荷变化会引起工作点的移动。 ?当负荷变化大且频繁时，只有高级控制系统才有重整参数以适应控制要求的能力。 ?例 在图中，其中部温度要严控，则将具有非 线性特性的换热器包含在副回路。 ?一般控制系统中，有效办法是采用串级控制。 五、自校正设定值 串级控制系统中，副控制器的设定值是由主控制器的输出提供的，而主控制器的输出又随着主变量的变化而变化。 因此，凡是被控量的设定值需要随着另一被控量的变动而变动时，都可用串级控制来实现。 此时，工艺操作条件作为主变量，要跟踪校正的变量作为副变量。 上一页 下一页 返回 8-5 串级控制系统的设计 ?主变量(操纵量)的选择原则主要有： (1)、条件允许时选质量指标作为主变量。 ?正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。 ?设计包括主、副回路选择，主、副控制器控制规律选型和正、反作用的确定。 一、主、副回路的选择 (一)、主回路是一个定值控制系统，可以按单回路控制系统的设计原则进行。 上一页 下一页 返回 (二)、副回路应包括尽可能多的扰动。 ?前已述及，应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回路中。 ?研究系统的干扰来源是十分重要的。如前述的管式加热炉，主扰动为然油压力还是然油热值，则副回路的选择大不相同。 (2)、其次考虑选择与质量有单值关系的参数作为主变量。 (3)、所选主变量应有足够的灵敏度，且工艺合理、易实现。 ?并非包括的干扰越大越好。干扰包括得越大，副变量的位置会越靠近主变量，灵敏度会降低。 上一页 下一页 返回 ?前已分析得到?串与?单的关系如图所示。 ?绘出分析曲线，如右图所示。 (三)、主、副对象的时间常数要匹配。 ?分析可知 上一页 下一页 返回 (1)、当T01/T0210时，则T02很小，副回路包括的干扰很少，作用未发挥。 (2)、当T01/T023时，说明T02过大，副回路的控制作用不及时。 (3)、当T01/T02?1时，主、副回路易出现“共振效应”。 ?一般认为：T01/T02=3?10 较合适。 ?究竟T02取多大为好，应按具体情况确定。若欲快速克服主干扰，则小一点为好；若欲克服对象的大滞后，可取大点；若欲克服对象的非线性，则T01/T02宜取大一些。 ?一般认为：T01/T02=3?10 较合适。 (四)、选副回路应考虑工艺上的合理性 ?只有满足工艺要求，才具有实用性。 ?先考虑工艺要求，再考虑其他要求。 (五)、副回路设计应考虑经济性原则 在副回路设计中，若出现几个可供选择的方案，应把经济原则和控制品质要求有机地结合起来。 ?主变量采用P规律，副回路对主