串联校正装置的设计.docVIP

PAGE 1 PAGE 1 学 号 天津城建大学 自动控制原理A课程 设计说明书 串联校正装置的设计 起止日期： 2013 年 12 月 30 日 至 2014 年 1 月 3 日 学生姓名 迟子渊 班级 2011级电气2班 成绩 指导教师(签字) 控制与机械工程学院 2014年 1 月 3 日 天津城建大学 课程设计任务书 2013 —2014 学年第 1 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 专业 电气2011级 2班 课程设计名称： 自动控制原理A课程设计 设计题目： 串联校正装置的设计 完成期限：自 2013 年12 月 30 日至 2014 年 1 月 3 日共 1 周 设计依据、要求及主要内容： 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统的速度误差系数，相角裕度，幅值裕度，试设计串联校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。 6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期：2013年12月8日 目录 TOC \o 1-3 \h \u 一、绪论 1 二、原系统分析 1 18226 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 1 30810 2.2 原系统的Bode图 2 1015 2.3 原系统的Nyquist曲线 3 20175 2.4 原系统的根轨迹 3 1132 三、校正装置的设计 4 4328 3.1 校正方案的确定 4 16084 3.2校正装置参数的确定 4 18478 3.3 校正装置的Bode图 5 1389 四、校正后系统的分析 6 29972 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 6 22028 4.2 校正后系统的Bode图 7 13382 4.3 校正后系统的Nyquist曲线 8 9060 4.4 校正后系统的根轨迹 9 19746 4.5校正后系统的Simulink仿真框图 10 11663 五、总结 11 9126 六、参考文献 11 PAGE PAGE 1 一、绪论 串联超前校正的基本原理： 利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正,保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角出现在系统新的穿越频率点。 滞后校正的基本原理: 用频率法对系统进行滞后校正的基本原理，是利用滞后校正网络的高频幅值衰减特性校正原系统的低频段，以达到改善系统稳态性能的目的。 滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。 滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。 二、原系统分析 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统的速度误差系数，相角裕度，幅值裕度，试设计串联校正装置。 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 用Matlab绘制系统的阶跃响应曲线: 由图像可知，系统衰减振荡趋于稳定。 校正前单位阶跃响应程序： num=[10]; den=[0.0078125 0.1875 1 0]; G0=tf(num,den); sys=feedback(G0,1); t=0:0.1:5; Title(Step Response); step(sys,t); 2.2 原系统的Bode图 用Matlab绘