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模糊自适应控制 林青霞 2013.08.05 主要内容 Mamdani模糊逻辑推理 PID控制的适应性分析 模糊自适应控制： 1、自调整因子模糊控制器 2、模糊自适应PID控制 Mamdani模糊逻辑推理 Mamdnai推理法是一种在模糊控制中普遍使用的方法,它本质上是一种关系合成推理法,由于推理采用最大、最小运算符 ,故而也称Max一Min推理。 若已知 ， , 则新的隶属度为: 式中： 这种推理方式在模糊控制系统中最常见,其合成方式直接采用极大极小运算。 Mamdani模糊逻辑推理 以两条规则的规则的推理方法为例，整个推理过程可以下图来表示： Mamdani模糊逻辑推理 这种推理方法是先在推理前件中选取各个条件中隶属度最小的值(即最不适配的隶属度)作为这条规则的适配程度,以得到这条规则的结论,这称为取小（Min）操作；再对各个规则的结论综合选取最大适配度的部分,即取大（Max）操作。整个并集的面积部分就是总的推理结论。Mamdani推理方法简单,得到了广泛的应用 PID控制的适应性分析 添加PID控制器后的液压系统模型如图所示： PID控制器的参数为Kp=14，Kd=0.001，Ki=0.01；仿真曲线如图所示： PID控制的适应性分析 从图中可以看出在所选的参数下,系统的上升tr=0.00