基于内模原理的PID控制器参数整定.pptxVIP

基于内模原理的PID控制器参数整定;1，内模控制;简介;主要优点;主要性质;内模控制原理 ;从图可知 , 其反馈信号为: (2) 如果模型准确 ，即Gm(s)= Gp(s), 且没有外界扰动 ，即d (s)= 0，则模型的输出ym 与过程的输出y相等，此时反馈信号为零。这样，在模型不确定性和无知输入的条件下，内模控制系统具有开环结构。 ;2，基于IMC的PID控制器参数整定方法; 本文的目的在于使（3）和（4）等价，因而将要从内模控制的角度来设计PID控制器。 由内模控制的设计方法，可获得如下形式的内模控制器： (6) 其中， 为低通滤波器；r为过程模型Gm-(s)部分的相对阶次 。