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武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE 3 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 转子绕线机控制器的设计。 初始条件：已知转子绕线机控制系统的开环传递函数是 要求系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差为，相角裕度。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 画出未校正和已校正系统的根轨迹，并进行性能指标分析。 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 1 1串联滞后校正 2 1.1RC滞后网络 2 1.2串联滞后校正的作用 2 1.3滞后校正的设计步骤 2 2 控制系统校正前分析 3 2.1 用matlab做出校正前系统的伯德图 3 2.1.1 系统的开环传递函数 3 2.1.2 matlab软件求出未校正系统的伯德图 3 3 控制系统滞后校正分析设计 4 3.1 理论计算 4 3.2 采用matlab工具进行串联滞后校正设计 6 4 系统校正前后伯德图对比 7 5 利用阶跃响应曲线对校正前后系统进行分析 10 6 串联滞后校正的优缺点及适用条件 11 6.1串联滞后校正的优缺点 11 6.2 串联滞后校正的适用条件 12 心得体会 13 参考文献 14 本科生课程设计成绩评定表 15 PAGE 1 摘要 自动控制技术是20世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等各个领域，都离不开自动控制技术。就定义而言，自动控制技术是控制论的技术实现应用，是通过具有一定控制功能的自动控制系统，来完成某种控制任务，保证某个过程按照预想进行，或者实现某个预设的目标。 现如今可以运用matlab等软件，进行比较方便快捷的校正，先用分析法计算出校正的参数，再根据matlab已有的函数来进行校正，可以得到要求的系统。 关键字：自动控制技术 校正 matlab 1串联滞后校正 1.1RC滞后网络 RC超前网络的传递函数为 (1) 式中 (2) 1.2串联滞后校正的作用 利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，使已校正系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。另外，滞后校正有利于提高低频段的增益，减小稳态误差。 滞后校正具有如下特点： （1）利用校正装置的高频幅值衰减特性改善了系统的相对稳定性，使系统具有一定的稳定裕量，对校正装置相角滞后特性的影响忽略不计。 （2）从对数幅频曲线看，校正后的截止频率ωc比校正前的ω （3）为了保证校正装置的滞后相角不影响系统的相位裕量，其最大滞后相角应避免出现在校正后的截止频率ωc附近。为了做到这一点，校正网络的两个转折频率1/T和 1/bT （4）校正后系统的幅频特性曲线在高频段衰减大，可以提高系统抗高频干扰能力。 1.3滞后校正的设计步骤 （1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益K。 （2）利用已确定的开环增益K，画出未校正系统的伯德图，计算未校正系统的相角裕量γ0和幅值裕量h0 （3）若相角裕量和幅值裕量不满足指标，则根据指标要求的相角裕量，在未校正系统的对数相频曲线上确定相角满足下式的点： 选择该点对应的频率ω作为校正后的截止频率 ωc （4）计算未校正幅频曲线在ω0处的分贝值并且令 ，可求出b的值。 （5）为减小校正装置相角滞后特性的影响，滞后网络的转折频率ω=1/bT（对应零点）应低于ωc1~10倍频程，一般取1/bT=0.1ωc （6）确定校正装置的传递函数 （7）验算校正后系统的性能指标。 2 控制系统校正