自动化焊接说明书.docxVIP

PAGE PAGE 1 机器人焊接操作说明书 编制公司： 地址： 目录 1、安全注意事项…………………………………………………………第3页 2、机器人焊接系统说明…………………………………………………第3页 3、夹具简介………………………………………………………………第5页 4、程序说明………………………………………………………………第7页 5、控制台简介……………………………………………………………第8页 6、操作步骤………………………………………………………………第11页 7、维修保养及异常处理…………………………………………………第14页 8、备品清单………………………………………………………………第17页 1、安全注意事项 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守： 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程、测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 2、机器人焊接系统说明 机器人焊接系统由4部分组成：（1）机器人；（2）TIG焊机；（3）夹具；（4）PLC控制单元。本系统是针对烤炉上盖NEG0697开发的，工站采用双机器人对双夹具模式，节约装夹工时，大大提高生产效率。 2.1 机器人：采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款专门用来焊接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。 2.2 TIG焊机：采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变得更加容易，电弧稳定，焊接质量好，可高速焊接，可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数，焊机控制界面操作简单易学。 2.3 夹具：全部采用进口气缸定位夹紧，通过PLC控制气缸实现自动化，并增加感应器检测夹紧松开和有料无料，保证每次装夹是可监控的，安全性更高，防止未装夹到位发生撞枪的事故。 2.4 PLC控制单元：用PLC作为主控来控制机器人和夹具，操作方便安全可靠，大大减少操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可减少人员的培训时间。 2.5 机器人焊接工站简介如下图： A A机器人 B B机器人 B B夹具控制盒 B B夹具 A A夹具 总控制台 总控制台 3、夹具简介 针对产品的结构特点，利用烤炉上盖正前方侧面的中间两孔定位，保证定位精度，先夹紧正前面的侧面，然后正上方磙形，左右依次从侧面向中间压紧，后侧钩回压紧，完成整形，然后装左右侧板压紧。气缸夹紧松开通过PLC控制，按钮少，操作简单方便。焊缝处用仿行铜块制作并通水冷却，增加散热效果，减小焊接时产生的变形，保护电气元气件，同时也可保证焊缝的质量稳定，减少烧穿的可能。 仿行压块1仿行压块2 仿行压块1 仿行压块2 反压铜块 侧板推块 侧板推块 侧推气缸 侧推气缸 内推铜块仿形垫块 内推铜块 仿形垫块 定位销气缸 定位销气缸 磙形气缸 磙形气缸 4、机器人程序说明 以下程序是针对烤炉上盖NEG0697编写的，如果需要焊接别的产品，需另行制作专用焊接夹具，重新编写程序。 4.1上盖机器人焊接主程序介绍如下： PROC main( ) 主程序名（开始） InitAll; 子程序（信号参数等的初始化） WHILE TRUE DO 循环语句（开始） MoveJDO pHome, v1000, z100, toolTIG\WObj:=wobjS1, do1rHomeOK, 1; 运行到原点同时给出do1 rHomeOK的信号 IF di4DuiQiangA = 1 THEN 如果di4为1就执行下面的子程序 DuiQiangA; A对枪子程序（换钨针） ELSEIF di7WeldA = 1 THEN 如果di7为1就执行下面的子程序 CycleTime1; 循环时间记录子程序