控制系统数字仿真试验参考指导书.doc

控制系统数字仿真试验参考指导书 PAGE PAGE 17 淮 阴 工 学 院 控制系统数字仿真实验指导书 编者：王建国 适用学院：电子与电气工程学院 电子与电气工程学院 2015年 6 实验一 面向一阶微分方程组的连续系统数字仿真实验 一、实验目的 1．掌握以一阶微分方程组形式描述的连续系统的数字仿真方法和步骤。 2. 了解如何编程实现对一阶微分方程组模型的仿真研究。 二、实验内容 单位反馈控制系统的结构如图A.1所示。 图A.1 系统结构 1．根据系统闭环传递函数，求出对应的状态空间模型，并利用MATLAB中的ODE解函数编程，对系统进行仿真研究，并绘制对应的单位阶跃响应曲线。 2．考虑微分方程模型 试编程对其进行仿真（0≤t≤100），并用不同的色彩、线型绘制仿真结果曲线。 三、预习要求 1. 复习ODE解函数使用方法和调用格式。 2．复习一阶微分方程组仿真程序的编制方法。 四、实验报告要求 1. 整理各种实验条件下的数据和曲线。 2. 写出实验报告。 五、教案 1．利用MATLAB编程求出图A.1所示的系统状态空间模型的程序（文件名为Appl1_1_1.m）如下： % 这是实验一中第一个系统求取状态空间模型的程序 clear % 输入三个环节的系统传递函数 sys1=tf([1],[0.5,1]); sys2=tf([1],[0.2,1]); sys3=tf([1],[1,0]); % 求系统的闭环传递函数 sys=sys1*sys2*sys3; sys_cl_tf=feedback(sys, -1); % 求系统的状态空间模型 sys_cl_ss=ss(sys_cl_tf) 运行Appl1_1_1.m后，得到系统的状态空间模型为： 据此，编制仿真程序（文件名为Appl1_1_1_fang.m）如下： % 这是实验一中第一个系统的仿真程序 clear x0=[0,0,0]; tspan=[0,10]; [t,x]=ode45(Appl_1_1_func, tspan, x0); plot(t, 1.25*x(:,3)); xlabel(t); ylabel(y(t)); grid; title(实验一 第一个系统的单位阶跃响应); 其中，Appl_1_1_func.m程序如下： % 这是实验一中第一个系统的对应的数学模型 function xdot=Appl_1_1_func(t, x) xdot1(1)=-7*x(1)-2.5*x(2)-1.25*x(3)+1; xdot1(2)=4*x(1); xdot1(3)=2*x(2); xdot=xdot1; 运行Appl1_1_1_fang.m后，得到系统的单位阶跃响应曲线如图A.1_1所示。 图A.1_1 实验一第一个系统的单位阶跃响应 2. 利用MATLAB编程编制求解系统 的仿真程序（文件名为Appl1_1_2_fang.m）如下： % 这是实验一中第二个系统的仿真程序 clear x0=[10,10]; tspan=[0,100]; [t,x]=ode45(Appl_1_2_func, tspan, x0); plot(t, x(:,1), k, LineWidth,2); hold plot(t, x(:,2), r-., LineWidth,2); legend(x(1), x(2)); xlabel(t); ylabel(状态向量); grid; title(实验一 第二个系统的仿真输出); 其中，Appl_1_2_func.m程序如下： % 这是实验一中第二个系统的对应的数学模型 function xdot=Appl_1_2_func(t, x) xdot1(1)=- x(1) *(x(1)*x(1)+x(2)*x(2))+x(2); xdot1(2)=-x(1)-x(2) * (x(1)*x(1)+x(2)*x(2)); xdot=xdot1; 运行Appl1_1_2_fang.m后，得到系统的仿真曲线如图A.1_2所示。 图A.1_2 实验一第二个系统的仿真曲线 实验2 面向系统结构图的连续系统数字仿真实验 一、实验目的 （1）掌握以系统结构图形式描述的连续系统的数字仿真方法和步骤。 （2）初步了解如何用仿真方法来分析系统的动态性能。 （3）了解不同的数值积分算法与仿真计算精度之间的关系。 （4）学会一种初步寻求合理仿真步长的方法。 （5）了解RK4法计算稳定性和步长的关系。 二、实验内容 单位反馈控制系统的结构如附录图1所示，其开环传递函数和闭环传递函数分别为 在零初始条件下闭环系统单位阶跃响应的标准解为 按实验目的、要求和已知条件，建立系统的Simulink模型。 2. 按下面的经验公式（1）初选仿真步长 （为此，