ABB机械维修与电气原理.ppt

1、IRC5电气原理 ABB 机器人的安全是比较领先的，如果你要使马达上电，那么你就必须先让两条运行链检测通过！ 首先：你的时刻记住，ABB 的运行链有两条，如果想要机器人正常运行必须两条运行链回路都要正常才 每一条运行链包含： 一、两个监控回路，这两个监控回路的指示状态在钥匙开关下发的指示灯上有显示。 根据不同的使用情况，ABB 将停止分为了几种模式。 1. Emergency Stop 急停在指示板上标注为(ES1 、ES2) 2. Superior Stop 优先停止在指示板上标注为(SS1 、SS2) 3. General Stop 一般停止在指示板上标注为(GS1 、GS2) 二、限位开关 每个轴的机械限位开关与运行链是想通的！ 三、轴计算机运行钥匙开关上的位置 该位置决定了：AUTO STOP 也就是指示盘上的（AS）和示教器上的ENABLE 使能 以上的三个条件满足了才可以执行MOTOR ON 但是当出现以下几种状况时：MOTOR ON ---------MOTOR OFF 1，限位开关触发； 2，某种停止； 3，运行链中的某个环境有变动！ 4,系统检测到两个运行链有差别时； Interlocking On contactor board 互锁逻辑 EN 安全面板 使能 Enable from Panel Board RUN 轴计算机给的运动允许指令 1A 2B 接触器的自身状态由常开、常闭组成 ABB机器人培训 机械维修与电气原理 1、IRC5电气原理 IRC5控制柜概述 主开关 模式选择开关 运行链状态 USB 网口 示教器热拔 电源 主计算机 主驱动单元 安全面板 轴计算机 供电电源 电源分配板 接触器与接触器板 1、IRC5电气原理 IRC5 控制柜原理框图 机器人本体 机器人控制柜 SMB 马达 驱动单元 轴计算机 电源 接触器单元 安全面板 电源 主计算机 I/O单元 示教器 1、IRC5电气原理 IRC5控制柜概述 CF卡 电源指示灯 硬盘指示灯 RS232:口 与机器人校检仪器项链 A7:网口与控制面板网口相连 USB2:与电源分配板相连 A8:示教器 A9:轴计算机 X8:安全面板 通讯状态灯 主驱动板 XS1:24V电源 轴计算机A42 X5:机器人外部轴 X2:主计算机 XP11:主驱动板 X6:接触器板 X4:机器人SMB板 X9: 外部电源(5A):G4/G5 变压器 1、IRC5电气原理 X14 X15 X16 X2 X1 X21 X11 X22 X12 X23 X13 X8 X9 IGBT 稳压电路 整流桥 X7 主驱动板A41 示教器 控制面板 主计算机 控制面板 风扇 安全输出 自动停止与一般停止 上级停止 连接外部控制柜 接触器 输入电源 接急停，外部输入 安全面板A42 电源分配版：G2 X4:IO单元 X7:电容 X9:风扇 X5：接触器 X3:主计算机 X6: X1：电源输入 x8：电源监控 X2：电源供给 电源供给板：G1 X2:电源输出 X3:电源监控 X1:电源输入 接触器K42/K43/K44 接触器板：A43 X21:限 位开关 X23：电 源分配版 X1:安全 面板X7 x10： X12：工 业计时器 X8:接触 器线圈 X3：接触 器反馈 X24:外 部信号 X7:电源 分配板 X9:外 部轴 X4:轴 计算机 X22：限 位转换 开关 X6:电源输入 电源分配版 X5:温度 传感器 机器人本 体电机 串联 X11: 风扇 1、IRC5电气原理 IRC5 控制柜原理框图 机器人本体 机器人控制柜 SMB 马达 驱动单元 轴计算机 电源 接触器单元 安全面板 电源 主计算机 I/O单元 示教器 1、IRC5电气原理 电源系统2 主开关 变压器 电抗器 接触器 驱动单元 电机马达 供电单元 电源 电源分配板 I/O通讯 电容 主计算机 轴计算机 安全面板 380vAC 230vAC 24vDC 24vDC 24vDC 24vDC 24vDC 24vDC 230vAC 380vAC 380vAC 380vAC 380vAC 380vAC IRC5 120-1600 25A 200~220V IRC5 2600,IRC5 66XX 35A 400~480V IRC5 7600 35 A 480V 1、IRC5电气原理 驱动系统框图 驱动单元 IGBT power Modules 晶闸管 Current control 电流控制 DC Bus AC 整流桥 泄流电阻 轴计算机 主计算机 SMB 监控 Current control 电流控制 IGBT power Modules 晶闸管 SMB S M S