ER300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计-机械天制造及其自动化专业毕业论文.docxVIP

硕士学位论文 硕士学位论文 ER300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计 目 录 摘|瑟 I Abstract ． ． ． ． ． ． ． ． ．． ． ．II 1绪论 ．1 1．1选题背景及意义 1 1．2课题的来源 2 1．3国内外研究现状 2 1．3．1国内研究现状 ．2 1．3．2国外研究现状 ．3 1．4虚拟样机技术与有限元法在码垛机器人研究中的应用 4 1．5本文研究的主要内容 4 1．6本章小结 5 2 ER300码垛机器人轻量化设计需求与框架 6 2．1弓I言 6 2．2 ER300码垛机器人本体结构介绍 6 2．2．1 ER300码垛机器人的基本结构 ．6 2．2．2 ER300码垛机器人中的电机和RV减速器 ．．7 2．3 ER300码垛机器人轻量化设计的需求 9 2．4轻量化设计基本框架 11 2．5本章小结 ．13 3基于ADAMS的ER300码垛机器人动力学仿真分析 14 3．1引言 ．14 3．2 ADAMS软件简介 14 3．3 ER300码垛机器人虚拟样机的建立 ．14 3．3．1简化仿真模型 一14 3．3．2模型导入 ．．15 3．3．3添加约束与驱动 15 3．3．4添加受力 17 3．3．5设定机器人的运动范围 ．．17 3．3．6模型验证 ．．17 3．4 ER300码垛机器人主要零件的动力学仿真与分析 ．18 3．4．1小臂动力学仿真与分