第7章工业机器人2.pptVIP

* 武汉理工大学机电学院 */68 电磁吸盘图例 * 武汉理工大学机电学院 */68 (3) 真空式吸盘 构成: 由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。 工作原理： 形成真空吸附工件： 电机→真空泵→3＃电磁阀左侧→从吸盘5处抽气 释放工件： 电机、泵停转→大气经6＃口→ 4＃电磁阀左侧→ 3＃电磁阀右侧→送气至吸盘5处 1Y 2Y * 武汉理工大学机电学院 */68 真空吸盘结构图例 * 武汉理工大学机电学院 */68 6) 手部结构的应用实例 (1) 平行指手爪机构 工作原理： 回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。 * 武汉理工大学机电学院 */68 (3) 上料吸盘A * 武汉理工大学机电学院 */68 (4) 上料吸盘B * 武汉理工大学机电学院 */68 2. 驱动系统 工业机器人驱动系统主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种形式。每种方式都有直线型和旋转型。 直线型 电动 直线电机 液压 活塞液压缸 气压 伸缩软管、气缸 旋转型 电动 直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机 液压 旋转马达 气压 气压马达、涡轮 * 武汉理工大学机电学院 */68 各种主要驱动方式特