控制工程之控制系统稳定性分析培训课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例：下图所示为机床（如镗床，铣床）的长悬臂梁式主轴的工作情况，由于主轴刚性低，常易产生振动，下面分析其动态特性。 P（t）——切削力； y（t）——主轴前端刀具处因切削力产生 的变形量； D ——主轴系统的当量粘性系数； ——主轴系统的当量刚度。 1．机床主轴系统的传递函数 将主轴简化为集中质量m作用于主轴端部，令 主轴端部的运动微分方程为 其传递函数为 2．切削过程的传递函数 若工件名义进给量为 ，由于主轴的变形，实际进给量为u（t），于是 U（s）=Uo（s）-Y（s） 若主轴转速为n，刀具为单齿，则刀具每转一周需要时间 。 刀具在每转动一周中切削的实际厚度为[u（t）-u（t-τ）] 。 令kc为切削阻力系数（它表示切削力与切削厚度之比），则 其闭环系统的特征方程为 则 ，即 令 这样一来就将乃氏判据中开环频率特性的极坐标是否包围（-1，j0）点的问题归结为 Gm（jω）的极坐标轨迹是否包围Gc(jω）的极坐标轨迹的问题