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第7章 复杂控制技术 南京邮电大学 电气信息工程系 OUTLINE 7.1 串级控制技术 7.2 前馈－反馈控制算法 7.3 Smith预估控制 7.4 本章小结 习题 7.1 串级控制技术 串级控制系统概述 由于炉子的控制通道容量滞后很大，反应缓慢，控制精度低，但是工艺上要求炉出口温度的变化范围为±(1~2)℃ 上图的单变量单回路控制系统是难以满足的 为了使串级控制系统的性能得到发挥，在设计时必须注意以下几点： 1) 必须正确确定一个可测可控的中间变量作为副控被调量（该中间变量也必须是控制主控对象的控制量） 2) 系统中的主要扰动应包含在副控回路中，使得该扰动在影响主控被调量之前得到有效的抑制 3) 副控回路应尽可能包含积分环节，以便减少（该积分环节）副回路对象引起的相位滞后，有利于改善系统的调节品质 7.1.2 数字串级控制算法 主控制器一般选择PID算法，使系统具有高控制精度和反映灵敏的性能； 副控制器一般选用比例控制或数字PI控制，使副控回路具有快速反映的性能 T′和T〞的选择 一般地，若G2(s)和G1(s)的传递函数均为一阶惯性环节，且时间常数可以比较，则可在采样频率ws10wc的前提下选择T′＝T〞 若G1(s)的时间常数远大于G2(s)的时间常数，为了避免主控回路和副控回路之间发生相对干扰或共振，应选择T′≥3T〞 注意： T′和T〞是否相同，将影响计算机算法的实现方式 一般地，在T′＝T〞情况下的算法步骤如下： 对主控被调量采样并计算主控回路的偏差 e1(k)=r(k)-y1(k) 计算主控调节器D1(z)的位置量输出u1(k) 对副控制被调量采样并计算副控回路的偏差 e2(k)=u1(k)-y2(k) 计算并输出副控调节器D2(z)的位置量输出 7.1.3 动态矩阵－PID串级控制 预测控制 动态矩阵控制算法（5.4） 动态矩阵－PID串级控制 预测控制 预测控制由来 预测控制 预测控制特点 预测控制 预测控制基本原理 预测模型 滚动优化 反馈校正 预测控制 优化目的 通过使某一性能指标J 极小化，以确定未来的控制作用 u(k+j|k)。指标J 希望模型预测输出尽可能趋近于参考轨迹 优化过程 滚动优化在线反复进行。优化目标只关心预测时域内系统的动态性能，而且只将u(k|k)施加于被控过程 每到一个新的采样时刻，都要通过实际测到的输出信息对基于模型的预测输出进行修正，然后再进行新的优化 不断根据系统的实际输出对预测输出值作出修正使滚动优化不但基于模型，而且利用了反馈信息，构成闭环优化 常见预测控制方案 预测控制发展 商品化预测控制软件 通过实验方法采集对象的阶跃响应或脉冲响应，分别以 和 表示，如下图所示： 根据内部模型的信息，预测未来的控制量及响应，即构成预测模型 基于阶跃响应的开环预测模型 基于脉冲响应的开环预测模型 闭环预测模型 DMC：一种基于对象阶跃响应的预测控制算法 7.1.3 动态矩阵－PID串级控制 在计算机控制系统中，存在着各种不同形式的干扰。可以采用动态矩阵控制算法，利用反馈校正环节作被动的补偿，即在干扰引起误差后，用误差预测的方法予以修正 这在算法上是通过选择合适的误差校正系数hi来实现的 鲁棒性－－抗干扰性 DMC的T一般较大，抗干扰性不如T可充分小的PID 7.1.3 动态矩阵－PID串级控制 在获得理想的抗干扰性时，DMC存在两个困难： 对期望值的跟踪和对干扰的调节采用了同样的T，为顾及控制算法的需要，不得不采用较大的T?抗干扰性差 对模型失配造成的误差和对干扰造成的误差采用同一hi，为增强模型失配时的鲁棒性?降低对干扰的灵敏度 借鉴串级控制的思想，把动态矩阵控制结合到串级控制结构中，形成动态矩阵－PID 串级控制算法 7.1.3 动态矩阵－PID串级控制 7.1.3 动态矩阵－PID串级控制 副回路设计： 应使副对象G2(s)包含系统的主要干扰，并有较小的纯滞后或惯性时间常数 选用频率较高的数字PID控制，抑制二次干扰 主回路设计： 控制对象为广义对象（副回路+ G1(s) ） DMC的目的在于实现良好的跟踪，并在模型失配时有较好的鲁棒性 7.2 前馈－反馈控制算法 思路：建立按扰动量进行补偿的开环控制，即当影响系统的扰动出现时，按照扰动量的大小直接产生相应的校正，抵消扰动的影响 7.2.1 前馈－反馈控制结构 7.2.2 数字前馈－反馈控制算法 受控对象和扰动通道一般可描述为 若采样频率fs足够高，即T=1/ fs足够短，可对微分离散化，得到差分方程，设 =LT，令 计算机前馈－反馈控制算法步骤如下： 7.3 Smith预估控制 许多被控对象有严重的纯滞后时间，其一阶近似的传递函数为 7.3.1 S