控制工程基础控制系统的设计.pptVIP

6. 控制系统的校正 (e)确定滞后校正装置的零点和极点 为了减小滞后校正在ωc处产生不必要的滞后角，一般取滞后校正装置的零点为 ，则其极点为 这里取(已确定q=10) 则设计的滞后校正装置为(已知Kcq=5) Kc=5/10=0.5 (f)验证滞后校正后系统的性能 6. 控制系统的校正 滞后校正的作用： (1)滞后校正装置具有低通滤波器的特性，其校正作用利用的是高频衰减 (2)串联的滞后校正可使系统的中频段和高频段的增益和穿越频率降低，从而使系统产生大的相位裕量和增强抵抗高频干扰的能力。因此，滞后校正在一定条件下可同时改善系统的动态和稳态性能 (3)滞后校正以降低系统穿越频率来获得足够相位裕量，也使得系统的带宽减小，从而使系统动态响应变缓 (4)滞后校正主要用于提高系统的开环增益，改善稳态性能 6. 控制系统的校正 6.4 滞后-超前校正与PID控制 超前校正主要用于改善系统的动态性能，滞后校正主要用于改善系统的稳态性能。因此，滞后-超前校正可以改善系统动态和稳态性能。 滞后-超前校正装置的典型形式为 其中：Kc是校正装置零极点形式表示时的增益；1/T1是超前校正的转折频率，1/βT2是滞后滞后的转折频率。 6. 控制系统的校正 滞后-超前校正装置的Bode图（Kc=1） ω L(ω) 0 1/βT2 φ(ω)