第8章机器人编程.pptVIP

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * 误差的校正 目前误差校正的方法主要有两种 基准点方法。即在工作空间内选择一些基准点（一般不少于三点），这些基准点具有比较高的位置精度，由离线编程系统规划使机器人运动到这些基准点，通过两者之间的差异形成误差补偿函数 传感器方法。利用传感器（力觉或视觉等）形成反馈，在离线编程系统所提供机器人位置的基础上，局部精确定位靠传感器来完成 基准点方法主要用于精度要求不太高的场合（如喷涂 ） 传感器方法用于较高精度的场合（如装配） 8.4 机器人的离线编程 机器人离线编程系统的结构 * 8.5 总结 研究了对机器人编程的要求 这些要求包括能够建立世界模型、能够描述机器人的作业和运动、允许用户规定执行流程、要有良好的编程环境以及需要功能强大的人机接口，并能综合传感信号等 机器人编程语言的分类问题 按照机器人作业水平的高低，把机器人编程语言分为三级，即动作级、对象级和任务级 第八章 机器人编程 * 8.5 总结 机器人语言系统的结构和基本功能 一个机器人语言系统应包括机器人语言本身、操作系统和处理系统等，它能够支持机器人编程、控制、各种接口以及与计算机系统通信 机器人编程语言具有运算、决策、通讯、描述机械手运动、描述工具