高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计-物流产业大数据平台.pdf

2 0 0 9年 0 1月 沈 阳 建 筑 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 　J an. 　2 0 0 9 第 25卷 第 1期　 J ou rna l of Shenyang J ianzhu U n ivers ity (N a tu ra l Sc ience) V o l. 2 5, N o. 1 文章编号 : 167 1 - 202 1 ( 2009) 0 1 - 0170 - 05 高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计 1 1 2 1 孙 　军 ,宋 　军 ,冯武田 ,张晓磊 ( 1. 沈阳建筑大学交通与机械工程学院 ,辽宁 沈阳 110 168; 　2. 新松机器人 自动化股份有限公司 ,辽宁 沈阳 110 168) 摘 　要 : 目的 研究堆垛机水平行走机构 ,设计高速高加速化的结构方案 , 以满足堆垛机在很短 时间内完成入库 、拣选 、出库 、配送等任务 ,快速响应客户要求. 方法 分析现有堆垛机机构 ,研 究了影响堆垛机高速高加速关键因素和如何实现高加速化 ,使用三维软件建模并对主要零件 进行有限元分析. 结果 水平行走机构对堆垛机加速度影响较大 ,构建了实现高加速化的堆垛 机水平行走机构模型 ,给出了 “侧轮同步式 ”堆垛机的驱动条件和部分计算公式 ,完成了 “侧轮 同步式 ”堆垛机水平行走机构的初步设计 ,并通过有限元分析和经验公式验算堆垛机驱动轮 的强度能满足堆垛机高速高加速运行时要求. 结论 “侧轮同步式 ”堆垛机水平行走机构能有效 提高堆垛机水平行走加速度 ,对研发高速高加速堆垛机有一定的借鉴意义. 关键词 :双立柱巷道堆垛机; 高加速; 水平行走机构; 侧轮同步式 中图分类号 : TP39 1. 73　　　文献标志码 : A 　　　 0　引　言 1　堆垛机水平行走机构 巷道式堆垛机作为自动化立体仓库的核心物 1. 1　布置方式 流设备 , 不仅是立体仓库中应用最广泛的物料搬 水平行走机构由电机 、减速机 、车轮组 、缓冲 运设备 , 也是物流仓储系统中最重要设备. 随着自 器等组成. 布置形式包括卧式减速器和套装式减 ( ) 动化立体仓库规模的扩大与快速响应客户要求的 速器. 堆垛机水平行走机构常用方式 见图 1 的 提出, 堆垛机需要在很短的时间内完成入库 、拣 车轮组安装时较简便 , 运行机构的总体布置紧 选 、出库 、配送等任务 , 其对运行效率要求越来越 凑 [ 7 ] . 高 , 而现有堆垛机运行效率逐渐满足不了要求. 实 现提高堆垛机运行效率 , 主要缩短其单周期运行 时间, 堆垛机在单周期运行时间主要包括堆垛机 启动加速时间 t , 匀速运动时间 t , 减速停止时间 a y t 等. 因此 , 提高堆垛机水平行走加速度和水平运 j 行速度对提高其运行效率有明显作用. 图 1　堆垛机水平行走机构 笔者 结 合 堆 垛 机 实 际 作 业 情 况 , 根 据 1. 2　堆垛机驱动力和摩擦阻力 GB 3811《起重机设计规范 》, 提出改进堆垛机水平 电动机产生的驱动力矩 M t 经由传动机构作 行走机构的设计方案 , 给出了高速高加速堆垛机