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KUKA基础培训之6机器人程序中的逻辑功能;课 程 内 容;一、逻辑编程入门;在逻辑编程时使用输入端和输出端;图 1-1: 数字输入/输出端;二、等待功能的编程;计算机预进时预先读入(操作人员不可见)运动语句,以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据,而且还有数学的和控制外围设备的指令。;运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。 在这种情况下,等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。 ;等待功能的程序举例;等待功能的Wait For;等待功能的Wait For;逻辑连接;有预进和没有预进的加工(CONT);三、简单切换功能的编程;通过切换功能可将数字信号传送给外围设备。 为此要使用先前相应分配给接口的输出端编号。;简便的切换功能;与简单的切换功能一样,在此输出端的数值也变化。 然而,在脉冲时,于定义的时间过去之后,信号又重新取消。;简便的切换功能;在切换功能时CONT的影响;四、轨迹切换功能编程;图 4-1: SYN OUT联机表格;图 4-2: SYN OUT选项PATH联机表格;程序举例1;程序举例2;程序举例3;程序举例4;程序举例5;课 程 回 顾;感谢聆听
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