哈工大自控课设.docVIP

Harbin Institute of Technology 自动控制原理课程设计 班级：101101 学号：110100328 姓名：唐雷 日期：2013年12月14日 题目8 在德国柏林，磁悬浮列车已经开始试验运行，长度为1600m 的M-Bahn 号实验线路系统代表了目前磁悬浮列车的发展水平。自动化的磁悬浮列车可以在较短的时间内正常运行，而且具有较高的能量利用率。车体悬浮控制系统的框图模型如图8 所示，试设计一个合适的校正网络，使系统的相位裕度满足，并估算校正后系统的阶跃响应。 设计任务书及设计过程 人工设计过程 由于原网络的开环传递函数已知，为了求出补偿网络，可以先画出原传递函数的Bode图，确定相位裕度以及幅值裕度，从而确定校正网络的传递函数形式。 图-1 由可得： 对应的相位裕度为： 显然不满足系统稳定的条件。为了使补偿后系统的相位裕度达到，可以选用超前补偿，得到补偿网络的相位裕度为： 对超前校正，可以得到： 此处我们取。设补偿网络的最大超前角频率为，则使，可以得到T的值，有： 由于较大时，经验证，相位裕度不够，故适当减小T。 此处我们取，由此得到补偿网络的传递函数，为： 在图1中画出补偿后的开环传递函数及补偿网路的传递函数。 matlab及simulink仿真 matlab仿真 利用matlab可以得到校正前系统的开环Bode图，程序及运行结果如下： num=1;den=[1 10 0 0]; g=tf(num,den) w=logspace(-2,3,200); [mag,phase,w]=bode(num,den,w) semilogx(w,20*log10(mag)) margin(g) legend(uncompensated) title([\fontsize{14}原系统对应幅频/相频特性渐进图 ]) grid; 再次利用matlab画出补偿后网络的开环Bode图，程序及运行结果如下： num=1;den=[1 10 0 0]; g=tf(num,den) numc=[7.2 1];denc=[0.8 1]; gc=tf(numc,denc) ge=series(g,gc) w=logspace(-2,3,200); [mag,phase,w]=bode(num,den,w) semilogx(w,20*log10(mag)) margin(ge) legend(compensated) title([\fontsize{14}补偿后系统对应幅频/相频特性渐进图 ]) grid; 得到补偿后系统的截止频率： 补偿后系统的相位裕度为： 基本满足了题目的需求。 将原传递函数，补偿环节以及补偿后的网络幅频特性画在同一坐标系中，程序及运算结果如下： num=1;den=[1 10 0 0]; g=tf(num,den) numc=[7.2 1];denc=[0.8 1]; gc=tf(numc,denc) ge=series(g,gc) bode(g,gc,ge) grid legend(uncompensated,compensator,compensated) Simulink仿真 为了得到单位阶跃响应，此处我们运用matlab中的simulink来进行仿真，将传递网络图形化，可得如下的simulink仿真图： 调用matlab语句来画出阶跃响应的输出，程序及运行结果如下： plot(ScopeData(:,1),ScopeData(:,2)) title(‘step’) 利用matlab来求取时域指标，程序及运行结果如下： num=[7.2 1];den=[0.8 9 10 7.2 1];sys=tf(num,den); finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0); %y(∞)=lim sY(s)=limG(s) [y,t]=step(sys); [yp,k]=max(y);tp=t(k); % G(s)=Y(s)/(1/s)=sY(s) Mp=100*(yp-finalvalue)/finalvalue; len=length(t); while(y(len)0.98*finalvalue)(y(len)1.02*finalvalue) len=len-1;end; ts=t(len);step(sys) 由图可知整个系统的峰值为： 最大超调量为： 调整时间： 原理电路图 第一个运放可以进行电压放大，第二个运放可构成电压反相器，最右侧R6，R7,C1为超前网络，R