第八章非线性控制系统分析(2).ppt

-0.5 0 0.5 1 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 e De 0 20 40 60 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 t De -0.5 0 0.5 1 0 20 40 60 e t 特征根是一对实部为负的复数根，即奇点是稳定焦点 稳定？ 误差？ 振荡？ （次数，超调） 0 0.5 1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 e De 0 20 40 60 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 t De 0 0.5 1 0 20 40 60 e t 特征根是不相等的负实根，奇点是稳定节点 稳定？ 误差？ 振荡？ （次数，超调） 特征根是一对实部为负的复数根，即奇点是稳定焦点 1 2 3 4 -1 0 1 2 e De 0 20 40 60 -1 0 1 2 t De 1 2 3 4 0 20 40 60 e t 特征根是不相等的负实根，奇点是稳定节点 -20 0 20 40 -2 -1 0 1 2 e De 0 50 100 -2 -1 0 1 2 t De -20 0 20 40 0 50 100 e t 系统的稳态误差为 1、正确理解非线性与线性系统的区别； 2、熟练掌握利用描述函数分析非线性系统的稳定性和自激振荡特性； 3、熟练掌握非线性系统相平面的绘制，并能分析系统的稳定性和动态性。 小结 * 第八章