机器人学导论第7章.pptVIP

* * 第七章 传感器 输出类型：数字式或模拟式，可以直接使用，也可能必须对其进行转换才能使用。 接口：传感器必须能与其他设备相连接。如果没有现成接口、或与其他设备接口不匹配、或需要其他额外电路，此时，需要解决传感器与设备间接口问题。 分辨率：在测量范围内所能分辨的最小值。绕线式电位器——一圈电阻值；n位数字设备——满量程/2n 机器人为了能够适应周围环境进行正常工作，需要使用传感器来感知现场的一些情况，具体来说有以下几个原因： 1) 机械定位法难以知道所有工件和设备的放置位置； 2) 当工件顺序不定或需要改变时，缺乏适应性和灵活性； 3) 高精度机械手的造价往往比用低精度机械手配以传感器灵活并方便地完成任务所需费用高得多； 特点与分类： 根据物体的特性分：几何式、机械式、光学式、材料的、语音的、电气的、磁性的、放射的和化学的等等。 传感器常用的分类方法是将传感器按其与机器人的相对关系分为内传感器和外传感器。 内传感器用来测试机器人本体内部的一些变量； 外传感器常用来测试机器人工作的环境情况。 传感器经常安装在机器人的某些极限位置，其目的是为了更方便地探知外部的信号，如何选择合适的位置安装在设计时要加以考虑。 机器人的感觉顺序一般分两步进行： (1) 变换—通过硬件把目标特性转换为信号。 (2) 处理—把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息。 处理通常包括预处理和解释两个步骤。 在预处理阶段，一般通过硬件对信号加以改善。 在解释阶段，一般通过软件对改善后的信号进行分析，并提取所需要的信息。 在机器人中，传感器主要作用如下： (1) 为了控制系统测试机器人参数； (2) 发现物体的位置； (3) 纠正机器人模型中的误差； (4) 探知并且避免实效姿态； (5) 探知物体并避障； (6) 监测与环境的交互作用； (7) 监测可能对执行这项任务有影响的环境状态； (8) 检查处理结果。 传感器由转换器和电路组成。 转换器是将物理量和化学量转换为电信号的装置。通常来自转换器的信号很小，在使用前必须将这些信号放大；此外，经常有些信号是非线性的，在应用前必须将它们线性化。 例如，来自热电偶的信号必须线性化以获得与温度成正比的电压。 传感信号最普通的用途是用在闭环控制中 。 §7.1 位置传感器 用途：测量位移，包括角位移和线位移，也可用来检测运动。 （一）电位器 通过电阻把位置信息转化为随位置变化的电压。 电位器原理图 商品化电位器 （二） 编码器 功能：检测细微运动，输出数字信号。 原理： 码盘或码尺被分成若干小区，每一小区可能不透明也可能透明。 当光源例如发光二极管有码盘或码尺的一侧向另一侧发射一束光时，在另一侧用光敏传感器进行检测。如果码盘的角度正好位于光能穿过的地方，则另一侧的传感器将会导通，输出高电平。如果码盘的角度正好处在光不能穿过的地方，传感器将关断，输出低电平。如果对该信号计数就可测量任意时刻码盘的近似总位移 两种基本形式：增量式、绝对式 增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。只要知道复位时的位置，控制器就能确定任意时刻的位移。 1 增量式 简单旋转式增量码盘 简单直线增量编码器 增量式编码器的输出信号 2 绝对式 每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。 1011 1110 11 0101 0111 5 1010 1111 10 0100 0110 4 1001 1101 9 0011 0010 3 1000 1100 8 0010 0011 2 0111 0100 7 0001 0001 1 0110 0101 6 0000 0000 0 二进制码 格雷码 # 二进制码 格雷码 # 商用增量式码盘和绝对码尺 三 线位移差动变压器（LVDT） 原理：铁心随被测位移移动，导致磁通强度的变化，从而引起次级电压的变化，同时将随唯一变化的模拟电压输出作为唯一的测量结果。 旋转变压器 原理：转子转动引起磁通量旋转，在次级线圈产生变化的电压。从而可以用来测量角位移。 旋转变压器原理图 磁反射型传感器 原理：导体发送脉冲，遇到磁体后反射回来，若已知脉冲传输速