桥式PWM逆变直流电动机控制.docVIP

课 程 设 计 报 告 课程设计名称：桥式PWM逆变电动机控制仿真 院系班级：机电工程学院机电一班 姓名：吴增昊 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一部分：课程设计介绍 2 H桥式可逆PWM变换器的工作原理： 2 第二部分：电路设计 4 第三部分：参数设置和调节器设计 4 调节器参数计算： 5 电流调节器参数计算 5 转速调节器参数计算 5 最终的调节器计算结果如下 6 第四部分：输出结果 7 第五部分：结果分析 9 第一部分：课程设计介绍 可逆轧机，龙门刨床等生产机械要求运动控制系统能够快速的正、反转，以及提高产量及质量；开卷机，卷取机等虽然不要求正反转运行，却需要快速制动。将上述生产工艺要求归纳成运动控制系统的性能，就是电动机转矩还需要产生制动转矩，实现生产机械快速的减速，停车与正，反向运行的功能。 H桥式可逆PWM变换器的工作原理： PWM控制的示意图如图1所示:可控开关S以一定的时间间隔重复地接通和断开，当S接通时，供电电源Us通过开关S施加到电动机两端，电源向电机提供能量，电动机储能：当开关S断开时，中断了供电电源Us向电动机电流继续流通。 图1：PWM控制示意图 这样，电动机得到的电压平均值Uas为： Uas=ton·Us/T=aUs 在系统主电路部分，采用的是大功率GTR为开关元件、H桥电路为功率放大电路所构成的电路结构，如图2所示。图中，四只GTR分为两组，VT1和VT4为一组，VT2和VT3为另一组。同一组中的两只GTR同时导通，同时关断，且两组晶体管之间可以是交替的导通和关断。 脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而平均输出电压的大小，以调节电机转速。 图2：H桥式可逆PWM变换器 正向运行（如图a）所示: 第1阶段，在0≤t≤ton期间，Ub1、Ub4为正，VT1、VT4导通，Ub2、Ub3为负，VT2、VT3截止，电流id沿回路1流通，电动机M两端电压UAB=+Us； 第2阶段，在ton≤t≤T期间，Ub1、Ub4为负，VT1、VT4截止，VD2、VD3续流，并使VT2、VT3保持截止，电流id沿回路2流通，电动机M两端电压UAB=-Us; 反向运行（如图b）所示： 第1阶段，在0≤t≤ton期间，Ub2、Ub3为负，VT2、VT3截止，VD1、VD4续流，并使VT1、VT4截止，电流-id沿回路4流通，电动机M两端电压UAB=+Us; 第2阶段，在ton≤t≤T期间，Ub2、Ub3为正，VT2、VT3导通，Ub1、Ub4为负，使VT1、VT4保持截止，电流-id沿回路3流通，电动机M两端电压UAB=-Us。 双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点： （1）电流一定连续；（2）可使电机在四象运行；（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1：20000左右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 a.正向电动运行波行 b.反向电动运行波形 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为： 第二部分：电路设计 第三部分：参数设置和调节器设计 电动机参数： 电枢绕组电阻 电枢绕组电感 励磁电路电阻 励磁电路电感 转动惯量 调节器参数计算： 电流调节器参数计算 按典型Ⅰ型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为 要求得具体参数，则需要知道及，为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则可得到电流环放大系数，要求5%即可取=0.5有，则可得到 其中，=0.005s，选取时间常数,则有； 则可求得 则有电流环传递函数为： 此时电流超调量=4.3%，小于5%，符合系统要求。 转速调节器参数计算 由公式可知转速调节器的传递函数为，又可求得 选取，已知Ton=0.01s，则可得 由公式（1-24）及（1-25）可求转速环开环增益K及转速调节器ASR的比例系数，其中 其中Tm=0.2s；；Ce=0.18 ； 则可求得，则求得转速调节器闭环传递函数为： 在退饱和的情况下，计算转速超调有 在h=5时有=81.2%；=2；=0.2s； =0.0208s；=0.18；空载启动时有； 即可求得 由此可见转速超调量小于要求的10%，