SZM_遥控绘图小车.docVIP

《电子综合设计与实践》 设计报告 项目名称： 遥控绘图小车 _ 学生姓名： 孙张明 _ 学生学号： _ 所在学院： 数理与信息工程学 院 _ 专业班级： 电信081 _ 指导教师： 武林 _ 完成时间： 2011年4月8日 _ 电工电子实验教学中心制 遥控绘图小车 摘 要 本设计采用单片机AT89S51作为小车遥控单元A和采用AT89S52作为小车控制单元B的主控芯片。A单元采用12864液晶显示来显示汉字和图形，并通过无线发送模块nRF24L01与B单元进行无线通讯。单元B通过无线接收模块接收A单元发出的信号，根据该信号执行任务。我们在B单元坐标区域的四周贴有宽为20mm的黑线，小车可以通过设置在车头的红外检测模块，对黑线进行循迹，从而确定绘图的坐标原点。并通过四相步进电机带动小车按一定的算法进行绘图或写汉字。 一、方案论证 1. 电机的选择 对于本题，小车的电机选择非常重要，甚至决定了是否能够顺利的完成题目的要求指标。 方案一：采用普通直流电机加编码器。通过驱动模块控制直流电机正转或反转，并通过安装在轮胎齿轮上的编码器检测小车走过的路程，从而控制小车所绘图形的边长。我们一开始采用了这种方案，但最后的效果不尽人意，因为小车在转动的过程中有一定的惯性，编码器检测的路程值往往不符合所设定的要求，根本无法达到题目所要求的指标。 方案二：采用四相小步进电机带动小车。采用步进电机的最大的好处是路程长度可以精确控制，而且不易打滑，但速度方面却没有直流电机的转速快。因为题目规定时间是小于等于120秒，所以采用步进电机还是能够有足够的时间来绘成所设的图形。 因为步进电机控制精度比较高，最终我们采用方案二。 2. 电机驱动模块 方案一：采用L298驱动。L298是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。但在本题中要驱动两个四相步进电机，就需要两个L298驱动模块，不仅成本相对高，而且占用小车宝贵的空间资源。 方案二：采用高耐压、大电流复合晶体管ULN2003。ULN2003是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN复合晶体管组成。ULN2003工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。而且ULN2003驱动模块电路简单，体积较小，很适合控制小步进电机。 基于性价比和小车空间资源的考虑，采用方案二。 3. 单片机的选择 方案一：采用C8051F020单片机。C8051F020是完全集成的混合信号系统级MCU芯片，具有64个数字I/O引脚。高速、流水线结构的8051 兼容的CIP-51 内核；全速、非侵入式的在系统调试接口;真正12或10位、100 ksps 的8通道ADC，带PGA和模拟多路开关；64K字节可在 系统编程的FLASH 存储器；具有5 个捕捉/比较模块的可编程计数器/定时器阵列；硬件实现的SPI、SMBus/ I2C 和两个UART串行接口。刚开始时，我们采用此款单片机去控制小车，效果还不错，但是C8051F020比较贵，而且体积很大。 方案二：采用AT89S52单片机。AT89S52支持ISP在线下载，调试起来比较方便。虽然AT89S52不像C8051F020那样功能丰富，但对于本题的应用，已经完全足够了。而且AT89S52最小系统板要比C8051F020的系统板节省不少的重量和空间资源。 基于小车在重量和体积方面的特殊要求，采用方案二。 4. 无线模块 方案一：采用nRF24L01无线传输模块。nRF24L01是一款新型单片射频收发器件,工作于2.4 GHz～2.5 GHz ISM频段。内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率发射时，工作电流也只有9 mA;接收时，工作电流只有12.3 mA，多种低功率工作模式(掉电模式和空闲模式)使节能设计更方便。 方案二：采用nRF905无线传输模块。nRF905单片无线收发器是 挪威Nordi