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GPS载波相位测量;内容 载波相位测量原理 载波重建技术 差分定位; 6.1 载波相位观测原理;由于载波的波长远小于码长，C/A码码元宽度293m，P 码码元宽度29.3m，而L1载波波长为19.03cm， L2载波波长为24.42cm，在分辨率相同的情况下， L1载波的观测误差约为2.0mm， L2载波的观测误差约为2.5mm。 而C/A码观测精度为2.9m，P码为0.29m。 载波相位观测是目前最精确的观测方法。; 通过码相位观测或载波相位观测所确定的站星距离都不可避免地含有卫星钟与接收机钟非同步误差的影响，含钟差影响的距离通常称为伪距??由码相位观测所确定的伪距简称测码伪距，由载波相位观测所确定的伪距简称为测相伪距。 ;载波测距;GPS载波相位测量的基本原理;载波相位观测值; 载波相位观测的主要问题：无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。此外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。; 1)载波相位测量的观测方程;??ij =ti(GPS) - tj(GPS)是卫星钟与接收机钟同步的情况下，卫星信号的传播时间，与卫星信号的发射历元及该信号的接收历元有关。 由于卫星信号的发射历元一般是未知的，为了实际应用，需根据已知的观测历元来分析信号的传播时间。 假设?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]为站星之间的几何距离，在忽略大气折射影响后有??ij= ?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]/c 由于tj(GPS) =ti(GPS) - ??ij ，将上式按级数展开得;上式中二次项影响很小可忽略，并考虑接收机的钟差，可得以观测历元ti为根据的表达式： 上式的计算可采用迭代法，并略去二次项 如果顾及大气折射影响，则卫星信号的传播时间最终表达为; 2)钟差改正;由于载波相位测量只能测定不足一整周的小数部分，如果假定??ij(t0)为相应某一起始观测历元t0相位差的小数部分，Nij(t0)为相应起始观测历元t0载波相位差的整周数，于观测历元t0时的总相位差为ij(t0)= ??ij(t0)+ Nij(t0)。 当卫星于历元t0时被跟踪锁定后，载波相位变化的整周数便被自动计数，对其后任一观测历元t的总相位差为?ij(t)= ??ij(t)+ Nij(t－t0) +Nij(t0) Nij(t－t0)表示从某一起始观测历元t0至历元t之间的载波相位整周数（已知量）;;如果取?ij(t)＝ ??ij(t)+ Nij(t－t0) ，则 ?ij(t)= ?ij(t)+Nij(t0)或?ij(t) = ?ij(t) -Nij(t0)。 ?ij(t)是载波相位的实际观测量。如图 ;Nij(t0)一般是未知的，通常称为整周未知数（整周待定值或整周模糊度）。一个整周的误差会引起19cm－24cm的距离误差。 如何准确确定整周未知数，是利用载波相位观测量进行精密定位的关键。 对于同一观测站和同一卫星， Nij(t0)只与起始观测历元t0有关，在历元t0到t的观测过程中，只要跟踪的卫星不中断（失锁）， Nij(t0)就保持为一个常量。载波相位的观测方程如下：;考虑关系式?=c/f，可得测相伪距观测方程： 上式中上标?项对伪距的影响为米级。在相对定位中，如果基线较短（小于20km），则有关项可忽略，简化成;由载波相位观测方程 可得载波相位观测方程线性化形式(方法同前): 同理，测相伪距观测方程线性化形式为：;上式中? Xj(t)项，可用于估算卫星位置误差对测相伪距的影响，当采用轨道改进法进行精密定位时，可作为待估参数一并求解。当已知卫星瞬时位置时，上两式可简化为;载波相位测量的观测方程(总);载波相位测量的特点;Advantages Very accurate: 2~3mm noise 0.2~0.3mm is possible recently Disadvantages Ambiguities of carrier phase Cycle slips happen (lost cycle counts) ;内容 载波相位测量原理 载波重建技术 差分定位;6.2 载波重建技术;载波相位测量的关键技术－重建载波①;载波相位测量的关键技术－重建载波②;载波相位测量的关键技术－重建载波③;载波相位测量的关键技术－重建载波④;载波相位测量的关键技术－重建载波⑤;内容 载波相位测量原理 载波重建技术 差分定位;6.3 差分定位;（1）位置差分原理;（1）位置差分原理;（1）位置差分原理;（1）位置差分原理;（2）伪距差分原理;设测站i与卫星j之间在t时刻