GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程课件.pptVIP

GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程 ① ③ ④ ⑤ ⑦ ⑨ ⑩ 11 ② ⑥ ⑧ 轨迹实验： 目的： 1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。 2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。 3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。 4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。 信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号。 程序流程： 初始位置 打开夹爪 到达笔正上方 精确到达拿笔位置 关闭夹爪拿笔 抬起到笔正上方 到画轨迹点正上方 开始画轨迹 画完轨迹抬起 返回到放笔正上方 到达放笔位置打开夹爪放笔 抬起返回初始位置 x y z guiji J 使能键 + 选择 END; MAIN ; 初始安全位置P0点 MOVL P* , V20 , Z0; END; P* P0 P* 输入： P0 MOVL P0 , V20 , Z0 ; 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 MOVL P0 , V20 , Z0 ; END; P* 输入： OT1 DOUT OT1 , ON ; OT1 OT8 OT8 DOUT OT8 , ON ; 使能键 + 选择 B MOVJ P0 , V20 , Z0 ; 0 END; P* 输入： DOUT OT8 , ON ; MOVL P* , V20 , Z0 ; P* P2 P2 MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVL P2 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; 2 DOUT OT8 , ON ; MOVL P2 , V20 , Z0 ; 3 DOUT OT8 , ON ; 选择复制范围 B 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 精确到达P2点拿笔 输出8端口OFF,夹爪关闭 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 精确到达拿笔P2点 MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVJ P0 , V20 , Z0 ; 0 END; 输入： DOUT OT8 , ON ; OT8 DOUT OT8 , ON ; DOUT OT8 , ON ; OT8 ON OT8 ON OFF OFF DOUT OT8 , OFF ; B T0.0 MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVJ P0 , V20 , Z0 ; 0 END; 输入： DOUT OT8 , ON ; DOUT OT8 , ON ; DELAY T0.0 ; T0.0 T1 T1 DOUT OT8 , OFF ; DELAY T1 ; DELAY T1 ; MOVL P2 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; 程序 编辑 使能键 + 向前 DOUT OT8 , OFF ; DOUT OT8 , ON ; DELAY T1 ; MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVL P2 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , OFF ; DOUT OT8 , OFF ; B 输出8端口OFF,夹爪关闭 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 精确到达拿笔P2点 信号延时持续时间—1秒 MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVJ P0 , V20 , Z0 ; 0 END; DOUT OT8 , ON ; DELAY T1 ; DOUT OT8 , OFF ; B 输出8端口OFF,夹爪关闭 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 精确到达拿笔P2点 信号延时持续时间—1秒 使能键 + 选择 2 MOVL P2 , V20 , Z0 ; MOVJ P0 , V20 , Z0 ; 0 END; DOUT OT8 , ON ; DELAY T1 ; DOUT OT8 , OFF ; B 输出8端口OFF,夹爪关闭 初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 精确到达拿笔P2点 信号延时持续时间—1秒 3 P* 输入： P1 MOVL P1 , V20 , Z0 ; P* P1 MOVL P1 , V20 , Z0 ; 选择复制范