毕业设计-PID液位控制.doc

Design of discrete time adaptive PID control systems with parallel feedforward compensator Ikuro Mizumoto , Daisuke Ikeda, Tadashi Hirahata,Zenta Iwai 1. 简介 PID控制是最常见的控制方案之一，并已应用于许多工业生产过程和机械系统。然而，由于大多数的PID参数整定在线下完成，如果有系统属性的一些变化，就难以维持所需的控制运行期间的稳定。因此，一般控制方案的难点都集中在自动或自我调整的PID控制器（Astrom＆赫格伦，1995）。此外，有这么一个事实:控制若干种自动调整包括自我的PID调整计划和自适应控制策略，近几十年来，在产品质量，准确性和降低生产成本的提高非常重要的作用，已逐渐凸显。不幸的是，大多数PID自动整定方法没有给予足够的注意。由此产生的PID控制系统的稳定性和调整PID参数并不能保证以后的任何系统的更改控制系统的稳定性。最近，自动调节和一种自适应PID控制策略上几乎严格正实（ASPR为基础）的控制系统已被提出。线性连续时间系统。这些自适应PID对系统ASPR产权为基础的计划，可以保证所产生的PID控制系统的渐近稳定性。本文的PID的一种等效离散时间SISO系统将处理控制系统的设计。由于许多过程采样数据系统，并考虑到发达国家的控制策略的实际执行，是非常重要的，而得出一个离散时间系统控制器的设计方法。利用该方法对ASPR特性的控制系统岬，因此所产生的自适应控制系统的稳定性可以得到保证肯定。但是，由于最实用的系统不符合条件的ASPR砂ASPR离散时间系统必须有直接馈通的输入项，即离散ASPR系统必须具有零相对程度，困难，例如因果关系的问题，不出现在一个连续时间系统，将出现在控制器的设计。首先，强大的并行前馈补偿器（PFC）的设计方法，该方法使结果与并行ASPR PFC的增强系统，将离散时间系统所提供的。一种新的自适应PID的设计方案将拟议ASPR没有因果关系的问题，增强制度考虑等效PID控制器。拟议的自适应PID控制器能够保证控制系统的稳定性，并通过调整自适应PID参数的方法维护一个更好的控制性能，即使有系统的性质有所改变。为了确认是否有用的建议自适应PID现实世界的各种设计方案的有效性，该方法应用到典型的试点三级水箱SISO系统的液位实验控制。 2. ASPR 让我们看看下面的n阶单输入单输出离散时间系统： （1） 这里，是一个向量，分别是输入输出。 系统1的ASPR-ness（严格正实）定义如下： 定义1 （Bar-Kana,1989）如果系统（1）中存在一个静态输出反馈，这样产生的闭环系统的严格正实（SPR），那么系统（1）被称作ASPR。即，存在反馈增益控制输入。 （2） 这样，便得到了的闭环系统： (3) 用SPR （4） 一个系统的充分条件ASPR给出如下(Mizumoto,Chen,Ohdaira,Kumon,Iwai,2007）: (1) 该系统的相对阶为0。 （2）该系统是最小相位。 （3）d0。 接下来，让我们定义的强ASPR，对系统起着一个输出反馈设计的，非常重要的角色自适应控制系统。 定义2 (Mizumoto et al,2007). 该系统（1）被称为强ASPR如果存在一个静态输出反馈（2），使得闭环系统（3）SPR，并且，有一转变闭环系统作为输入， （5） 是SPR。 备注 1。 对于SISO系统，在条件使得d 0，ASPR系统相当于强ASPR(Mizumoto et al.,2007)。 假设干扰w(k)和参考信号使?该系统的输出必须遵循的生成，由以下已知的外系统： （7） 与特征多项式。 （8） 在这个文件的目的是设计一个自适应PID ?控制器，从而使我们的输出有y(k)跟踪参考信号。 3.1. 转换器 对于具备条件的克相对学位制度（6），存在阿尼翁奇异变量变换： （9） 例如，该系统（6）可分为形式转变（Isidori,1995）: (10) (11) (12) 这里 （13） 3.2 错误系统内部筛选模型