暑期课程-空间机器人.pptVIP

实验系统结构及物理构成 模拟的空间操作臂 手控器 监控系统 实验过程 六、实验系统 六、实验系统 系统结构 六、实验系统 局部视觉 全局视觉 大时延星地通信链路 遥操作操纵杆 遥操作监控系统 增强现实系统 虚拟现实系统 视觉处理系统 服务星、客户星系统 机械臂控制系统 位置标定系统 传感信息处理系统 操作端 服务星 系统物理构成 空间模拟操作臂 六、实验系统 固定基座空间操作臂 空间模拟操作臂 六、实验系统 自由飘浮空间操作臂 空间模拟操作臂 六、实验系统 自由飞行空间操作臂 手控器 六、实验系统 监控系统 六、实验系统 主界面 监控系统 六、实验系统 系统组成 监控系统 六、实验系统 系统线程结构 监控系统 六、实验系统 数据流向图 实验过程 六、实验系统 遥操作的未来发展 遥操作的未来发展 遥操作的未来发展 多操作员－多操作臂协调遥操作应用：空间探测、地面勘探、外科手术。 近期方向 四通道双 边控制 遥操作 辅助系统 未知环 境建模 协同 遥操作 目前遥操作研究中虚拟环境的建模大部分是基于先验信息来完成的。而随着遥操作技术向着实用性方向发展，先验信息很少甚至完全未知的环境建模技术显得越来越重要，而完全自主的的场景重构方法目前还难以取得实用的效果。因此迫切需要研究一种在线场景重建方法，通过结合基于视觉的场景获取和适当的人机交互方式来完成未知环境的建模。 为综合提升双边控制性能，可在双边力控制基础上进一步引入双边位置控制，形成四通道双边控制。另外，由从端到主端的力觉传递一般是通过力传感器实现的单一传递方法，能给出的信息量比较少，易受干扰，鲁棒性差；如果通过虚拟计算来实现力觉传递有望解决受力方向的传递问题，从而提高力觉传递的鲁棒性和精确性。 随着空间操作的复杂性不断提升，未来可能需要多个操作者同时对多个设备进行协同遥操作。为适应这一需求，当前应启动相关的研究工作。近期的研究可以侧重单操作者多被控对象的协同遥操作模式，实现被控对象之间相互协同、相互配合、相互制约和相互促进，从而在完成各被控对象子目标、子任务的基础上，实现整个系统的总目标、总任务。 目前操作系统中，操作员通过虚拟场景和传回的延迟视频图像等来进行环境理解，并在此基础上确定操作策略。由于人的感知能力的局限性及多传感器融合算法、机制的不完善，容易造成操作效率不高、甚至失误的情形。可以设计一种遥操作辅助系统，充分利用传感器返回的信息及虚拟场景的布局自动生成一组遥操作策略供操作者选择，关键技术包括：虚拟场景与真实场景的混合理解、操作员行为分析等。 非合作目标 捕获遥操作 测控弧长对 遥操作影响 捕获非合作目标的遥操作技术过去多年来未有显著的进展，而这一问题在实际空间战争中具有非常重要的意义。解决这一问题的关键仍然落实为如何有效结合机械臂的局部自主能力和操作员的高层智能行为。这方面需要结合近距离探测传感器等物理设备开展研究。 由于测控弧长的限制，必须对遥操作任务进行合理分解，以使得各个子任务能在测控区间内完成；另外，测控盲区内的轨道摄动等干扰影响也应得到重视。这是今后一段时间内遥操作研究的一个重要方向。 * 我们考察了在无抑振控制量的情况下，柔性臂末端的振动情况，通过对比验证了控制器中抑振部分的作用。 * 共享遥操作，又称为半自主遥操作 * 共享遥操作，又称为半自主遥操作 * 当从端操作臂离目标较远时，反馈力很小；当从端操作臂逐渐靠近目标时，反馈力逐渐增大；当从端操作臂与目标接触时，反馈力达到最大。具有良好的力反馈性能。 * * * * * * * * * 分别为美国第一辆月球车，前苏联第一辆月球车，NASAK10月球车 * ROKVISS is a fifty centimeter-long robotic manipulator with two hinges, a controller, lighting system, metallic fingers and two built-in cameras. This device will work in open space, installed on the external platform of the space station. A stereo video camera mounted on the front-most joint of the robot transmits images together with the measured joint positions and current joint moments to the ground station. The robot