过程控制系统-第2章-工业过程数学模型上课讲义.ppt

《过程控制系统》; 在过程控制系统的分析和设计中，过程的数学模型是极其重要的基础资料。 一个过程控制系统的优劣，主要取决于对生产工艺过程的了解和建立过程的数学模型。;重要概念;;;;;;第2章工业过程数学模型 ;;;;2.1工业过程稳态数学模型 ;;;;2.1.1机理建模;2.1.1机理建模（续）;;;2.1.1机理建模（续）;2.1.2经验模型;;;;2.2工业过程动态数学模型概论 ;解析法建模的一般步骤： 1.明确过程的输出变量、输入变量和其他中间变量。 2.依据过程的内在机理和有关定理、定律以及公式列写静态方程或动态方程。 3.消去中间变量，求取输入、输出变量的关系方程。 4.将其简化成控制要求的某种形式。;2.2.1 动态数学模型的作用和要求; 被控过程数学模型的应用与要求;被控过程数学模型的类型;2.2.2 动态数学模型的类型：有过程机理推导得到的几种数学模型如表2-2;;;;2.3 工业过程动态机理模型 ;;;;;;;;;;;;;;;;;自衡过程和无自衡过程;;单容对象建模;;;流入量，控制过程的输入变量;;;;;;;;;;图2-3 纯时延单容过程及其响应曲线;过程控制 第二章;过程控制 第二章;;过程控制 第二章;;过程控制 第二章;过程控制 第二章;过程控制 第二章;过程控制 第二章;;问题的提出;;实验时往往会对正常生产造成影响。;2.4.1 阶跃响应法 ;例：测量某物料干燥筒的对象特性;;矩形脉冲响应见下页图;在0～△t时间内， 等于脉冲响应即 ，而后 等于当时的脉冲响应 加△t时间以前的阶跃响应，随着时间推移，就可得到完整的阶跃响应曲线。;2.4.3 相关函数法 ;一、随机过程的基本概念;;;二、相关函数、谱密度函数和白噪声的基本概念;;;;三、相关函数法辨识对象的数学模型;;; Ruu( )=M;;即在过程输入端施加白噪声，求取 ，就可求得了过程的数学模型。但实际上常用准随机信号作为辨识被控过程的输入信号 ;;;;;;当M序列的周期大于过程脉冲响应函数的持续时间时，过程的输出信号与输入信号之间的互相关函数与过程的脉冲响应成正比，如图2-15。 由于准随机信号的自相关函数是一个周期性的三角波，所以互相关函数实际上相当于三角波的响应，并且该三角波???水平线与横坐标的距离为 ,并非为零。只有当△t选得很小，N较大时，该三角波才能近似为理想的δ函数，该三角波的水平线与横坐标的距离才能近似为零。在某些条件下，这样的近似是允许的。但是若△t选得过小，过程的输出也将变小，这就要影响测试结果的精确度。实际应用中，在数据处理上作一些改进，可以使数据处理大为简化，并且提高结果的精确度。;;;它的图形是一个周期性的方波，方波宽度为△t,总的高度为 ,周期为N△t 。 与过程输出y(t)之互相关函数为 ;;;;2.5 过程特性对控制性能指标的影响（自衡的非振荡过程 ）;2.5.1 增益的影响 ;2.5.2 时间常数的影响;2.5.3 时滞的影响;;2.5.4 扰动进入系统位置的影响;;2.2.3 典型过程动态特性 ;自衡的非振荡过程;;;;无自衡的非振荡过程 ;;;;衰减振荡过程 ;;具有反向特性的过程 ;