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第0号坐标系在基座上的位置和方向可任选，只要z0轴沿第一关节运动轴，即挖掘机回转中心即可。 最后一个坐标系，既第4号坐标系，可放在铲斗的任何部分，选在斗尖位置。 取铲斗纵向对称面上铲斗与斗杆的铰接点O3与斗齿尖连成x4轴，铰点O3的回转轴线为z3轴。x1是工装纵向对称平面上的一根水平轴，x2在动臂两端铰点连线上，x3在斗杆两端铰点连线上。 由i到i-1(i取1、2、3、4)坐标系的位姿转换参数取值见表 i θ α d li 1 θ1 90° d1 l1 2 θ2 0 0 l2 3 θ3 0 0 l3 4 θ4 0 0 l4 = 式中 cθ23=cos(θ2+θ3)，sθ23=sin(θ2+θ3)，θ234=θ2+θ3+θ4 ，其余类推，上式称为铲斗相对于底座的位置变换矩阵 取斗尖位置坐标(X4,Y4,Z4)为（0，0，0），其在机座坐标系中的表示为(X1,Y1,Z1)，由此得铲斗斗尖位姿的正解为 液压挖掘机工作装置的运动轨迹，反映到铲斗的齿尖上，就是要求齿尖能够根据要求“走出”一定的轨迹形状，如直线、折线、弧线等。在机身相对机座静止、机座相对大地静止时，斗齿尖的运动是由动臂、斗杆和铲斗三个杆件的复合运动决定的，因此对齿尖的轨迹控制也就可以归结为对以上三个杆件的复合控制。 (1)在控制策略上，可以采用示教再现控制。这种方式要预先编程设定轨迹方式，更容易适应各种工况、操作和土质环境。 (2) 在控制方法上，采用PID控制方法。通过仿真，初步确定其控制参数，并进行控制算法的验证，为实践提供充分的理论依据与指导。 在挖掘机实验台上，进行了小负荷的挖掘轨迹控制试验，采用8位A/D、D/A数据采集卡，在动臂和斗杆的关节上安装了角位移传感器，用来测量方程式(4-10)中的 、 角度值，并在 ，铲斗与斗杆成 角时锁死，进行了挖掘轨迹控制实验。 方程(4-10)中的参数： 、 、 、 、 ，并利用测得 、 之值，可以算得挖掘机工装轨迹的实际坐标值（ ， ），且 。可得到从（1000，400）至（1900，400）水平轨迹的实际挖掘控制曲线见图所示，图中的坐标值单位mm。 挖掘轨迹图 4.3液压元件的数学建模 1液压缸传递函数为 式中ωh ——液压缸固有频率 ωh ξh ——阻尼比ξh Kce——流量压力系数；A ——活塞平均面积(m2)；Kq——滑阀在稳态工作点附近的流量增益(m2/s) βe ——有效体积弹性模数(N/m2)；m ——活塞及负载质量(Kg)；Vt ——两个容腔总容积(m3) 2斗杆液压缸的传递函数 斗杆液压缸的缸径D、活塞杆直径d、行程H见表11-1，活塞杆及负载的质量m=150kg。 (1)活塞平均面积 (2)容腔总容积Vt =液压缸有效面积×(活塞行程+阀至缸间管路折算距离) (3)液压缸固有频率 (4)液压阻尼比 式中 斗杆液压缸的传递函数： 3 动臂液压缸传递函数的确定 动臂液压缸的缸径D、活塞杆直径d、行程H见表11-1，活塞杆及负载的质量m=200kg。 (1)活塞平均面积 (2)容腔总容积 Vt =A×(H+0.015) =2.709×10-4 m3 (3)液压缸固有频率 (4)液压阻尼比 则单个动臂液压缸的传递函数为 因两个液压缸并联驱动动臂,故动臂液压缸的传递函数为2G2(s) 4电液比例流量阀的传递函数： 选用2FRE6.A-20B/10QM型号二通比例调速阀，并配有与之配套的放大器VT-5010，其频响一般可在1Hz左右，这一值同系统的动力执行机构液压缸的频响相比，电液比例阀的频率特性是不可忽视的，视为一阶惯性环节来讨论，其传递函数可近似的写成 当电液比例阀的频率特性为1Hz时，其时间常数 由产品性能查得比例阀 的额定流量： 线圈输入电流最大值为： 流量增益： 比例放大器传递函数： 型号：VT-5010 角度传感器： 型号：CHA-1024BM-G05E光电编码器,长春第一光学有限公司， 每转输出脉冲数：1024，输入、输出电压5V 根据产品样本，其响应时间常数远小于计算机系统的采样频率和机械本体的时间常数，可以忽略其时间效应，将其直接视为一个比例环节。 光电编码器分位置式和