三菱mr-e伺服调试说明概要.docVIP

　　 　 　 MITSUBISHI 三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服　 安装调试说明书　 　 　 　 　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２００３．１１版本）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 　 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　目　　　　　录　　　 １．　三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　 ２．　通电前的检查　 ３．　通电时的检查　 ４．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　 ５．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表　 ６．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整　　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　１ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 １．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　 　 重要提示：　　由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　 　 ２．　通电前的检查　 １）　确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　 Ａ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：　　　 　　　　　　　　接地　２ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 Ｂ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　２０２（２．０ＫＷ）的连接：　 　　　　　　接地　　 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　 　　　　刹车电源　　Ｂ１、Ｂ２无极性。　 　 ２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。　 ３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　　　　接插件螺丝拧紧。　 　 ３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。　 ２）确认接地可靠。　 　　　　　　　　 　３ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 ４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　 　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：　 １）　按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，　 　　 　　　２　 切换到显示基本参数画面：　 ２）　按○?ＵＰ和○?　ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参 ３）　按２次○?ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。　 ４）　按○?ＵＰ键和○?ＤＯＷＮ键，改变参数值。（只有闪烁部分的参数值， 才可以改变）　 ５）　按○?ＳＥＴ键，确认修改的参数值。　 　　　　　重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表）。　 　４ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 　　注１：三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９），　扩展参数２（ＮＯ．５０～ＮＯ．８４）。大部分参数无需用户设定，只需按“５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表”设置即可。　　　注２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再开电源才能有效。　 　（详细请参见三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动说明书）　 　 　　　　　５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表：　 　 三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。　 　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　参数表　 　５ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 　７ 　三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书　 ６．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整　 根据上表设置好三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器参数后，　开始精确调整伺服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配，所以采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下：　 （１）　　开关一次驱动器电源，参数有效。　 （２）　用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于 ＮＯ．２参数已设为“０１０５”，此时运动轴伺服驱动器按“自动调谐模式１”方法，自动确定驱动器参数）　 （３）　如果伺服性能较稳，调整ＮＯ．２号参数，逐步增加它，　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　 　ＮＯ．２　　 　　　　　　（此值越大，机床响应速度越快，系统的跟踪性能越好。但是此 值太大，机床可能发生振荡）　　　 （４）　重复（２）～（３）步骤。一直到电机没有异常的响声