第一章 控制系统导论.docVIP

授课学时：4学时 章节名称 第 1 章 第1.2.3.4节 自动控制的一般概念 备 注 教学目的 和要求 ⑴掌握有关自动控制理论的一些基本概念 ⑵掌握负反馈控制原理 ⑶掌握由工作原理图画出相应方框图的方法 重 点 难 点 重点：自动控制系统的概念和自动控制系统的基本组成 难点：典型自动控制系统地分析 教学方法 教学手段 1、教学方法：课堂讲授法为主；用精讲多练的方法突出重点，用分析证明、分类举例的方法突破难点。 2、教学手段：利用多媒体生动形象的介绍自动控制系统，以传统的口述、粉笔加黑板的手段介绍控制系统的工作原理；例题用多媒体课件及其硬件支持，以减少板书量。 教学进程设计（含教学内容、教学设计、时间分配等） 一、引入 以典型的自动控制系统地介绍为切入点引进新课。 二、教学进程设计 1-1 自动控制的基本原理 1.自动控制和自动控制系统的基本概念 自动控制:在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 自动控制系统：能对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。 应用：深入到人民生产、生活的各个领域 日常生活：收音机、电视机、冰箱、空调、汽车、飞机… 工程：数控机床、合成塔、核反应堆… 军事:火炮群、导弹、特种炸弹、垂直起降飞机… 科技：航天飞机、卫星姿态控制、机器人… 2.自动控制理论发展概述 发展过程： 19 世纪，与西方工业革命相呼应。 以传递函数为基础的经典控制理论， 研究单输入单输出、和线性定常系统。 20世纪60年代，为适应宇航技术的发展。 以状态空间为基础的现代控制理论， 研究多输入多输出系统。 3.以液位控制为例介绍反馈控制原理 闭环控制工作原理： 外部作用： 控制目的：排除干扰因素、影响、使被控量随给定量变化。 教学进程设计（含教学内容、教学设计、时间分配等） 负反馈原理——构成闭环控制系统的核心 把系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 负反馈控制系统的特点——按偏差控制的具有负反馈的闭环系统 1）有反馈，信号流动构成闭回路。 2）按偏差进行控制。 对应的系统方框图为： 由原理图画方块图的步骤： ①看懂工作原理图，找出被控量、被控对象、给定量。 ②从两头来，先画出给定量、被控对象和被控量。 ③依原理图补上中间部分。 4.反馈控制系统的基本组成 测量元件：测量被控量 比较元件：产生偏差信号 放大元件：对偏差信号进行幅值、功率放大 执行机构：对被控对象施加作用 校正元件：改善系统性能 给定元件：给出输入信号 5.自动控制系统的基本控制方式 a.开环（信号单向流动） 特点：简单、稳定、精度低。 b.闭环（信号有反向作用） 特点：复杂、抗干扰能力强、精度高、有稳定性问题。 c.复合（前向联系、反向作用） 特点：性能要求高时用之。 1-2 自动控制系统实例 1.函数记录仪（P.7-8） 教学进程设计（含教学内容、教学设计、时间分配等） 2.电阻炉微型计算机温度控制系统（P.8-9） 3.锅炉液位控制系统（P.9-10） 1-3自控系统的分类 1.线性连续控制系统 微分方程： = 式中 —— 系统的输入量； —— 系统的输出量。 系数a0(t)，a1(t)……an(t)，b0(t)，b1(t)……bm(t)是常数时，称为定常系统，随时间变化时，称为时变系统。 定常系统分为：恒值系统、随动系统和程序控制系统 1）恒值控制系统 恒值系统的给定量是恒定不变的，如恒速、恒温、恒压等自动控制系统，这种系统的输出量也应是恒定不变的。 2）程序控制系统 这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的，如程序控制机床的程序控制系统，它的输出量应与给定量的变化规律相同。 3）随动控制系统 随动系统中的给定量按照事先未知的时间函数变化，要求输出量跟随给定量的变化。所以也可以叫作同步随动系统。 2.线性定常离散控制系统 是指系统的1处或几处，信号是以脉冲系列或数码的形式传递。 离散系统的主要特点是，在系统中使用脉冲采样开关，将连续信号转变为离散信号。通常对于离散信号取脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统；而对于采用数字计算机或数字控制器，其离散信号以数码形式传递的系统，则称为采样数字控制系统。 3.非线性控制系统 在自动控制系统中，即使只含有一个非线性环节，这一系统也是非线性的。典型的非线性环节