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机电控制技术复习大纲 主讲人：黄际乐 2.2.2单轴机电传动系统的实用运动方程 飞轮转矩 是一个整体物理量，量纲为 2.2.3 动态转矩 系统处于动态时，系统中必然存在一个动态转矩 系统的转矩平衡方程： 即 2.2.4 运动方程式中符号的约定 设电动机某一转动方向的转速n为正，则在运动方程式中作如下约定：电动机电磁转矩T与转速n方向一致为正；负载转矩 与转速方向n相反为正。 例2-1 如图所示起重机在提升重物，试判断起重机在启动和制动时电动机转矩和负载转矩的符号。设重物提升时电动机旋转的方向n为正方向。 2.3 典型生产机械的负载特性 2.3.1 恒转矩型负载的机械特性 1. 反抗转矩负载 反抗转矩也称摩擦转矩，这类负载的转矩大小不变，但方向恒与运动方向相反，总是阻碍系统的运动。 2．位能转矩负载 这类负载的大小不变，作用方向与运动方向无关。 起重机的提升机构、矿井提升机构 2.3.2 通风机型负载的机械特性 这类负载转矩的大小与速度的平方成正比， 即 2.3.3 恒功率型负载的机械特性 这类负载转矩的大小与转速成反比， 即 参考习题： P16 2-1、2-3、2-6 3.1.2 直流电机的工作原理 1. 直流发电机的工作原理 2. 直流电动机的工作原理 3.1.3 直流电机的可逆性 对于一台直流电机，究竟是作为发电机运行还是作电动机运行，关键在于外加的条件，也就是输入功率的形式。 如用原动机拖动直流电机的电枢旋转，则从电刷端可以引出直流电动势作为直流电源，电机将机械能转换成电能而成为发电机； 如在电刷上加直流电压，将电能输入电枢，则从电机轴上输出机械能，拖动生产机械，将电能转换成机械能而成为电动机。 3.2.3 直流电动机的基本方程式 电压平衡方程 转矩平衡方程 功率平衡方程 3.3 直流电动机的机械特性 3.3.1 机械特性方程的一般表达式 3.3.3 机械特性的计算 1.固有机械特性 （1）求反电动势 （2）求理想空载转速 （3）求额定转矩 （4）绘出机械特性曲线 2.人为机械特性 （1）电枢回路串附加电阻时的人为特性 （2）改变电枢电压时的人为特性 （3）改变磁通时的人为特性 3.5 直流他励电动机的调速特性 3.5.1 改变电枢电路外串电阻调速 调速方法的特点是简单，但缺点是机械特性较软，速度的稳定性差；空载或轻载时调速范围不大；在调速电阻上耗能多。因此目前应用很少，仅在起重机、卷扬机等低速运转时间不长的传动系统中使用。 3.5.2 改变电动机电枢供电电压调速 可实现无级调速，由于机械特性硬度不变，所以调速的稳定性高，调速范围较大，是直流传动系统中应用最广泛的调速方法。但受电枢材料绝缘性能的限制，电枢电压必须在低于额定电压范围内变化，故该调速方法只能在额定转速以下调节。 3.5.3 改变电动机主磁通调速 可实现无级调速，但只能采用弱磁升速的方法，即在额定转速以上调节。由于调速特性较软，且受电动机换向条件和机械强度的限制，最高转速不得超过额定转速的1.2倍，所以调速范围不大。一般与调压调速配合使用,即在额定转速以下，采用降压调速，而在额定转速以上，则采用弱磁调速。 图3-18 改变主磁通的调速特性 制动状态分为回馈制动、反接制动和能耗制动三种形式。 3.6.1 回馈制动 当电动机在外部条件作用下使其实际转速大于其理想空载转速时，感应电势大于电源电压，使电枢电流反向，电磁转矩也反向变为制动转矩，此时，电动机变为发电机，将机械能变为电能向电网馈送，故称回馈制动或再生发电制动。 3.6.2 反接制动 反接制动是指电动机的电枢电压或电枢反电势中的任何一个在外部条件的作用下，改变方向，即二者由方向相反变为顺极性串联的制动方式。 3.6.3 能耗制动 一台运行于正转电动状态 将电枢电路从电源中脱离，并串接一个附加电阻。由于机械惯性，电机旋转方向不变，电枢电势也不变，电势在电枢和电阻形成的回路内产生电流反向，即，则电磁转矩也反向成为制动转矩。 参考习题： P42 3-7、3-14 定子绕组的接线方式 图4.5 出线端排列 图4.6定子星形接法 图4.7 定子三角形接法 旋转磁场的旋转速度 三相异步电动机三相定子绕组每相只有一个线圈，三相绕组的首端之间在空间上相差120°，所产生的旋转磁场具有一对磁极（磁极对数用P表示）即P=1。 三相异步电动机的工作原理 三相异步电动机的工作原理，是基于定子旋转磁场和转子电流（转子绕组内的电流）的相互作用。 图4.15三相异步电动机的工作原理 转子的转速和旋转磁场的转速之间要有差值，这是电动机工作