控制系统仿真_薛定宇第五章 线性控制系统的计算机辅助分析.ppt

控制系统仿真与CAD 国家级精品课程 国家级精品课程控制系统仿真与CAD第五章 线性控制系统的计算机辅助分析 本章主要内容 线性系统定性分析 线性系统时域响应解析解法 线性系统的数字仿真分析 根轨迹分析 线性系统频域分析 多变量系统的频域分析 系统的分析方法 充分利用计算机对线性系统进行分析，在统一的框架下分析各种线性系统的性质 更新系统分析的观念 求解传统方法难以求解的问题 离散系统稳定性如何分析？ Nyquist图、Nichols图没有频率信息，如何弥补？ 高阶系统的根轨迹如何绘制？ 多变量系统如何进行频域分析？ 5.1 线性系统性质分析 主要内容 线性系统稳定性分析 线性反馈系统内部稳定性分析 线性系统的相似变换 线性系统可控性分析 线性系统可观测性分析 Kalman 分解 系统状态方程的标准型 系统的范数测度及求解 5.1.1 线性系统的稳定性分析 给定线性系统模型，如何分析稳定性？ 单位负反馈闭环系统 由控制理论可知，用Routh 表格可以判定该系统稳定性。 Edward John Routh (1831-1907) 历史局限性 状态方程系统的稳定性 连续线性状态方程 解析阶 稳定性： 矩阵的特征根均有负实部 离散系统的稳定性 离散系统状态方程 离散系统时域响应解析阶 稳定性判定：所有特征根均在单位圆内 Routh 判据的历史局限性 Routh 判据提出时，没有求多项式根的方法 现在求解矩阵特征根、求解多项式方程的根轻而易举，无需间接方法 Routh 判据只能得出是否稳定，进一步信息得不出来，如系统是否振荡 离散系统无法由 Routh 方法直接判定，得借助于 Jury 判据，更复杂 稳定性分析方法不统一 基于 MATLAB 的稳定性判定方法 直接判定 状态方程模型、传递函数模型等 由 eig(G) 可以求出所有特征根 离散系统：abs(eig(G)) isstable(G) 也可以用于系统的稳定性判定 图解判定法 连续系统：pzmap(G) 离散系统：pzmap(G)，同时画出单位圆 例5-1 高阶系统稳定性判定 直接分析方法 零极点模型 例5-2 高阶离散单位负反馈系统模型 MATLAB 求解 5.1.2 线性反馈系统的内部稳定性 输入、输出稳定是不够的，因为若内部信号可能过大，对系统作硬件破坏 应该引入内部稳定性概念，保证内部信号也是稳定的。 由给定稳定输入 到内部信号 都稳定的系统称为内部稳定系统 传递函数矩阵 其中 逐一判定每个子传递函数的稳定性很烦琐 内部稳定性定理 内部稳定性定理 闭环系统内部稳定的充要条件为 没有不稳定零点 没有不稳定零极点对消 第一个条件等效于输入输出稳定性 判定第2条件即可 可以编写MATLAB函数判定内部稳定性 判定的 MATLAB 函数 内部稳定返回0，内部不稳定但输入输出稳定返回1，否则返回2 5.1.3 线性系统的线性相似变换 系统的状态方程表示称为系统实现 不同状态选择下，状态方程不唯一 相似变换 非奇异矩阵 状态变换 新状态方程模型 状态变换公式 MATLAB 直接求解方法 也可以根据上面公式进行变换 例5-3 已知系统和转换矩阵 MATLAB 求解 变换结果 可见，相似变换能改变系统的结构 引入相似变换矩阵，可以将已知系统转换成其他的形式 4.1.4 线性系统的可控性分析 可控性定义 假设系统由状态方程 给出，对任意的初始时刻 ，如果状态中任一状态 可以从初始状态 处，由有界的输入信号 的驱动下，在有限时间 内能够到达任意预先指定的状态 ，则称此状态是可控的。 如果系统中所有的状态都是可控的，则称该系统为完全可控的系统。 系统的可控性就是指系统内部的状态是不是可以由外部输出信号控制的性质 线性系统的可控性判定 可控性判定矩阵 若矩阵 为满秩矩阵，则系统完全可控 基于 MATLAB 的判定方法 构造可控性判定矩阵 例5-4 离散状态方程的可控性 MATLAB 求解 判定矩阵 连续、离散 由 Gram 矩阵判定可控性 引入可控 Gram 矩阵 该矩阵满足 Lyapunov 方程 MATLAB 求解 矩阵构造 例5-5 求 Gram 矩阵 MATLAB 命令 Gram 矩阵 可控性阶梯分解 对于不完全可控的系统阶梯分解 阶梯标准型 MATLAB 函数调用