第11讲自适应控制概论.pptVIP

1 自适应控制的定义(1/4) 1 自适应控制的定义 许多学者从不同的角度,提出了自己的关于自适应控制的定义,众说不一. 从字面上来说，一般在生活中， 所谓“自适应” (Adapt)是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特征。 因此自适应一词含有适应与学习的含义.从字典中可查到 Adapt Fit, adjust, make suitable. Alter or modify to fit for a new use, new conditions. Undergo modification to fit a new use, new conditions. 1 自适应控制的定义(1/4) Adaptation: The action or process of fitting or suiting one thing to another. c. Biol. Modification by which an organ, organism, or species becomes better fitted for its environment or mode of existence. Learn: I. Acquire knowledge. Acquire knowledge of (a subject) or skill in (an art etc…) as a result of study, experience or instruction; acquire or develop an ability to do. Become acquainted with or informed of (a fact); hear (of), ascertain. Quotation: “We learnt from bitter experience”. 1 自适应控制的定义(2/4) 从自适应控制能修正自己的特性主动适应被控系统和其所处的环境的变化这一角度来说,Gibson的定义较好的刻划了自适应控制的特征. 下面通过Gibson的定义来研究自适应控制研究的内容和范围. Gibson的定义为: 一个自适应控制系统必须提供出被控系统的当前状态的连续信息,也就是要辨识对象, 他必须将当前的系统性能与期望的或者最优的性能相比较,并作出使系统趋向期望或最优性能的决策, 最后,他必须对控制器进行适当的修正以趋使系统走向最优状态, 这三方面的功能是自适应控制系统所必须具有的功能. 1 自适应控制的定义(3/4) 由此可见,自适应控制系统必须具有三个特征或功能: 过程信息的在线积累 在线积累过程信息的目的,是为了降低对被控系统的的结构和参数值的原有的不确定性. 为此,可用系统辨识的方法在线辨识被控系统的结构和参数,直接积累过程信息;也可通过量测能反映过程状态的某些辅助变量,间接积累过程信息. 可调控制器 可调控制器是指它的结果、参数或信号可以根据性能指标要求和被控系统的当前状态进行自动调整. 这种可调性要求是由被控系统的数学模型的不定性决定的,否则就无法对过程实现有效的控制. 1 自适应控制的定义(4/4) 性能指标的控制 性能指标的控制可分为开环控制方式和闭环控制方式两种. 若与过程动态相关联的某些辅助变量可测,而且此辅助变量与可调控制器参数之间的关系又可根据物理学的知识和经验导出,这时就可通过此辅助变量直接调整可调控制器,以期达到预定的性能指标.这就是性能指标的开环控制. 与开环控制方式不同,在性能指标的闭环控制方式中,还要获得实际性能与预定性能之间的偏差信息,直到实际性能达到或接近预定的性能为止. 2 自适应控制系统的形式(1/1) 2 自适应控制系统的形式 因设计的原理和结构的不同,自适应控制系统大致可分为如下几种主要形式: 变增益控制 模型参考自适应控制系统 自校正控制系统 下面分别加以介绍. 2 自适应控制系统的形式--变增益控制(1/2) 一、变增益控制 这种系统的结构图如图1所示,其结构和原理比较直观,调节器按被控系统的参数已知变化规律进行设计. 2 自适应控制系统的形式--变增益控制(2/2) 当参数因工作情况和环境等变化而变化时,通过能测量到反映系统当前状态的系统的变量,比照对系统的运行的要求(或性能指标),经过计算并按规定的程序来改变调节器的增益结构. 这种系统虽然仅仅是对增益的变化进行自适应调节,难以完全克服系统模型未知或模型参数变化带来的影响以实现完善的自适应控制,但是由于系统结构简单,响应迅速,所以在许多实际系统中得到应用. 2 自适应控制系统的形式--变增益控制(2/2) 当然,对于复杂的被控系统,仅仅进行增益的自适应是不够的. 因此,研究对更多的参数的变化以及结构的变化的自适应是理论和