机电系统检测与控制-第八章机电测控系统设计及应用.pptVIP

机电系统检测与控制 Measurement and Control in Mechatronics System 第八章 机电测控系统设计及应用 本章主要内容： 从设计一般的微型计算机控制系统出发，介绍系统设计的一般步骤以及每一步具体设计的任务。 第八章 机电测控系统设计及应用 8.1 控制系统设计的一般步骤 8.2 微型计算机控制系统的软件 8.3 常用应用程序设计 8.4 微机控制系统设计举例 8.1 控制系统设计的一般步骤 8.1.1 举例 8.1.2 微机控制系统的设计方法及步骤 8.1.1 举例 控制对象：六温区网带式连续烧结电阻炉。 要求： 每个温区的温度在600-1000℃范围内连续可控； 各温区的温度以及网带的运行速度可自动设定； 系统能够对六个温区的温度及网带运行速度巡回检测、显示和定时打印。 8.1.1 举例 系统组成框图简图如下： 8.1.2 微机控制系统的设计方法及步骤 1） 确定系统整体控制方案 8.1.2 微机控制系统的设计方法及步骤 3）选择微型计算机和外围设备 8.1.2 微机控制系统的设计方法及步骤 8.2 微型计算机控制系统的软件 8.2.1 软件的分类 8.2.2 应用程序的语言选择及设计步骤 8.2.3 高级语言和汇编语言的混合编程 8.2.4 微型计算机控制系统的研制工具 8.2.1 软件的分类 8.2.2 应用程序的语言选择及设计步骤 1）语言选择 8.2.3 高级语言和汇编语言的混合编程 混合语言不是一种新出现的自成系统的新型语言，只是一种程序接口技术。 8.2.3 高级语言和汇编语言的混合编程 8.2.3 高级语言和汇编语言的混合编程 8.2.4 微型计算机控制系统的研制工具 微型计算机控制系统的研制工具主要有：微型计算机开发系统、联机仿真器以及单板机、交叉汇编程序、模拟仿真程序等。 8.3 常用应用程序设计 8.3.1 数字滤波 8.3.2 线性化处理 8.3.3 越限报警处理程序 8.3.1 数字滤波 算术平均值滤波 中值滤波 程序判断滤波 程序判断滤波方法是根据对生产工艺机理分析，或者根据现场经验确定两次采样输入信号之间可能出现的最大偏差△Y，若超过△Y，就表明该输入信号是干扰应该去掉，反之，该信号可用作本次采样值。 8.3.2 线性化处理 8.3.3 越限报警处理程序 越限报警是工业控制过程常见而又实用的一种报警形式，它分为上限报警、下限报警及上下限报警。 8.4 微机控制系统设计举例 8.4.1 系统总体设计 8.4.2 微型计算机选择 8.4.3 控制算法设计 8.4.4 硬件设计 8.4.5 软件设计 系统组成框图简图如下： 温度检测模拟输入通道设计 晶闸管数字触发输出通道设计 8.4.3 控制算法设计 在整个炉体中，要求六个温区的温度能够独立控制，而各温区之间存在不同程度的耦合，整个系统属于多变量系统。其数学描述传递矩阵为： 式中 离散后可近似为： 被控对象的数学模型比较复杂。其简化动态结构如图所示： 对于每一个温区，被控对象加上零阶保持器的广义传递函数为 式中TD为电阻炉的惯性时间常数；τ为纯滞后时间常数；T为系统的采样周期，且设τ=NT，N为正常数。可求出其广义脉冲传送函数为 根据大林算法直接设计系统的数字控制器，令整个系统的闭环脉冲传递函数为 则数字控制器的脉冲传递函数为 式（4）中即为系统按大林算法得出的数字控制器的数学模型。为了比较方便地用微型计算机来实现，我们把式（4）再进一步简化为 当由系统的飞升特性曲线确定出 后，系数 则可分别求出。 将式（5）所示的数字控制器用差分方程表示，则 8.4.4 硬件设计 系统采用了STD工业控制机，并选用了三块通用模板，硬件设计的工作量大大减少，只剩下三个部分需要进行具体的硬件电路设计。 前级放大器及多路模拟转换开关。 A/D转换模板。 数字触发控制模板。 如图所示温度检测模拟输入通道由检测元件热电偶、前级放大器、多路模拟转换开关、A/D转换和输入接口电路组成。 V／F转换输入通道的结构通常为： 晶闸管作为温度控制的功率元件有两种工作方式，一种是调压方式，另一种是调功方式。 调功方式输入电炉的平均功率为： 如图所示为过零检测同步脉冲电路，其作用是在电网电压的每个过零点产生一个同步脉冲。 * 济南大学机械工程学院 第一步：计算机控制系统应完成的主要任务有： 六个温区温度的闭环直接数字控制； 网带拖动直流调速系统的速度给定和速度检测； 六个温区温度及网带运动速度的巡回检测、显示和定时打印。 一台计算机分时控制