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泌尿系统腔内仿生碎石机器人技术领域本申请涉及泌尿系统结石腔内碎石装置特别是一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人背景技术目前泌尿系统上尿路结石的碎石解决方案主要有输尿管镜碎石术和经皮肾镜取石术具体如下输尿管镜碎石术是利用输尿管软镜或硬镜经过尿道膀胱插入输尿管将输尿管结石或肾脏结石击碎取出它利用人体天然的泌尿系统腔道不在身体上做任何切口是一种纯粹的泌尿外科腔镜微创手术适用于保守治疗无效的各种输尿管结石以及部分肾结石经皮肾镜取石术是在腰部建立一条从皮肤到肾脏的通道通过这个通道把肾镜插入肾脏利用激光超声等碎石
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泌尿系统腔内仿生碎石机器人
技术领域
本申请涉及泌尿系统结石腔内碎石装置，特别是一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人。
背景技术
目前泌尿系统上尿路结石的碎石解决方案主要有输尿管镜碎石术和经皮肾镜取石术，具体如下：
1、输尿管镜碎石术，是利用输尿管软镜或硬镜，经过尿道、膀胱插入输尿管，将输尿管结石或肾脏结石击碎取出。它利用人体天然的泌尿系统腔道，不在身体上做任何切口，是一种纯粹的泌尿外科腔镜微创手术，适用于保守治疗无效的各种输尿管结石、以及部分肾结石。
2、经皮肾镜取石术，是在腰部建立一条从皮肤到肾脏的通道，通过这个通道把肾镜插入肾脏，利用激光、超声等碎石工具，把肾结石击碎取出。
因
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