基于gps的动态目标定位滤波方法概要.docVIP

基于 GPS 的动态目标定位滤波方法 摘要 :现代车辆导航一般采用 GPS 单板定位方法, 但是 GPS 卫星信号容易受到大气电离层和地面建筑等的 干扰,从而影响定位精度和跟踪性能。为了解决上述问题,本文结合实际,设计了一种简单实用的 GPS 定 位滤波方法,根据车辆等载体的运动特性建立 GPS 单板定位导航系统的系统模型和观测方程,并推导了卡 尔曼滤波算法。仿真分析表明,该方法算法简单,能够在不增加额外的硬件系统前提下,具有较高定位精 度,良好的跟踪性能,在汽车导航应用中具有较高的实用价值。 关键字 :GPS 动态滤波;卡尔曼滤波;机动目标“当前”模型。 中国分类号:TP391.9 文献标识码:A GPS-based dynamic target locating filtering method ZHANG Kun GAO Tian-de (School of Marine Engineering Northwestern Polytechnical University, Xian Shanxi 710072. China Abstract:GPS positioning board is used for modern vehicle navigation system, however, the satellite signal is easily interfered by the ionosphere and buildings, thus affecting the positioning accuracy and tracking performance. In order to solve the problem, we designed a simple and practical GPS locating filtering method. We established the system model and observation equation for GPS navigation system, according to motion features of vehicle, and deduced the Kalman filtering algorithm. The simulation analysis shows that this method has a simple algorithm, and can improve the positioning accuracy and tracking performance without requiring additional hardware and has higher practical value. Keywords: GPS dynamic filtering, Kalman filtering, maneuvering target “current” model 1. 引言 GPS 系统是美国上世纪 90年代建立的高精度 卫星定位系统。 能够提供全天候的实时定位、 测速、 授时服务 [1],在导航领域有着广泛的应用。 GPS 信号容易受到外界的干扰从而影响定位精 度和测速精度, 其误差 [2][3]主要来自于星历误差、 卫 星中差、大气电离层延迟、对流层延迟、多径效应、 天线位置以及接收机软件和硬件造成的误差。 目前, 主要有两种方式用来提高 GPS 定位精度。 一是采用 差分 GPS 的方式 (DGPS, 可以有效地减小误差。 二 是采用卡尔曼滤波。 卡尔曼滤波是一种时域滤波方法,采用状态空 间方法描述系统,算法采用递推形式 [4]。可以不断 的预测、修正递推过程。采用卡尔曼滤波对定位信 息进行处理时,必须建立精确的系统模型,明确随 机干扰的统计模型, 以保证滤波的精度和跟踪性能。 一般采用 GPS 和航位推算法相结合 [5][6]的方式 (GPS/DR进 行动 态 滤波处 理 。本 文考 虑 到采 用 GPS/DR方式时需要额外 DR 传感器, 而一般的普通 车辆不具备这一条件。因此,结合实际设计了一种 简单的只利用 GPS 信息的动态卡尔曼滤波算法。 本 文根据车辆等载体的运动特性,建立了系统模型, 并描述了算法的递推过程。仿真分析表明,该方法 在不增加额外的硬件系统的前提下,仍有较高的精 度,算法简单,具有较高的实用价值。 2. 动态滤波模型 对导航系统进行卡尔曼滤波需要建立精确地系 统模型,即车辆等载体的运动规模型。模型描述的 越精确,滤波效果越好,因此采用采用的模型是否 合适将直接影响滤波的效果。载体的运动模型一般 是按照牛顿运动定律描述载体的运动规律。目前, 有多种成熟的运动模型 [7]。 如:CV 和