2011大学生电子设计大赛报告(C_智能小车).docVIP

智能小车设计报告 摘要：随着智能控制技术和检测传感技术的飞速发展，智能小车在工业生产和家庭生活中得到了广泛使用。智能小车控制系统采用STC89C52单片机作为检测和控制核心，使用反射式红外光电传感器检测路面的标志线，采用红外蔽障传感器控制两车之间的距离。小车驱动采用前轮双驱动，利用减速直流电机控制小车的转向和速度。通过不断对单片机I/O口进行扫描来监测传感器的状态，根据监测数据控制两辆小车循线、转弯、交换速度和切道等动作，最终实现两小车按预定轨道行驶，并在规定区域超车的功能。系统相当于一个简单的车辆自动驾驶系统，经进一步改进后可使用在智能交通和无人探测等方面。 关键字：智能小车；单片机；传感器；减速直流电机；循线 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 方案论证和比较 - 1 - 1.1总体方案设计和比较 - 1 - 1.2电机的比较和选择 - 2 - 1.3电机驱动模块的比较和选择 - 2 - 2 理论分析和计算 - 3 - 2.1信号检测和控制 - 3 - 2.1.1转弯和前进信号的检测和控制 - 3 - 2.1.2加速减速(超车)信号的检测和控制 - 4 - 2.1.3发挥部分切换跑道交换速度信号的检测和控制 - 4 - 2.2两车之间的通信方法 - 5 - 2.3 关于节能的设计 - 6 - 3 电路和程序设计 - 6 - 3.1电路设计 - 6 - 3.1.1单片机最小系统 - 6 - 3.1.2电机驱动模块 - 6 - 3.1.3循线模块 - 7 - 3.1.4两车通信模块 - 8 - 3.2程序设计 - 8 - 3.2.1程序流程图 - 8 - 3.2.2源程序 - 9 - 4 系统测试 - 9 - 4.1测试方法 - 9 - 4.1.1小车转弯的测试方案和测试条件 - 9 - 4.1.2顺利超车的测试方案和测试条件 - 9 - 4.1.3发挥部分换道和速度交换测试方案和测试条件 - 9 - 4.2测试结果 - 10 - 5 结论 - 10 - 参考文献 - 10 - 附录 - 11 - 1 方案论证和比较 1.1总体方案设计和比较 方案一：采用STC89C52单片机作为整机的控制单元。 以STC89C52单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用反射式红外光电检测传感器、红外蔽障传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中转弯、加速、减速、超车等问题。并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能化控制。 在本系统中，（1）小车左侧反射式红外光电传感器检测板的内边界线，然后将信号传送到单片机系统进行处理，使行驶在后方的小车沿板的内边界线自主行走，从而使小车走完整个赛道；单片机通过检测小车左侧光电传感器的输出信号，确定汽车是否过于接近跑道左侧挡板，从而发出电机驱动信号，对汽车运动方向实现转弯和纠偏，避免跑出赛道。（2）小车右侧的反射式红外光电传感器检测板的外边界线，使行驶在前方的车小车沿板的外边界线自主行走，并且可避免小车从右侧掉下赛道。（3）小车正前方的反射式红外光电传感器检测小车通过的黑线的条数，从而控制两辆小车在正常行驶、超车时分别行使在不同的赛道。并且可控制行驶在前边的小车何时减速以便后边的车能顺利超过。并且在发挥部分检测标志线，实现发挥部分的交替超车和领跑。（4）小车前方的红外蔽障传感器信号用作两车之间的通信信号，在超车部分，若小车甲检测到前方已超过它的乙车，甲车便加速前进。缩短完成整个赛道的时间。 电源模块ATC89C52电机驱动模块 电源模块 ATC89C52 电机驱动模块 超车模块 超车模块 速度控制模块 速度控制模块 两车通信模块 两车通信模块 图1? 智能小车运行基本原理图框图 方案二：采用STC89C52单片机作为整机的控制单元，转弯、加速、减速、超车全部用软件来实现 利用赛道上的标志线，通过单片机识别标志线，编程让其在转弯标志线处延时后转弯，在超车部分，对标志线的条数进行计数，计够条数后进行超车处理。 由于此种方案不定因素很多，比如说电池电量不断减小，小车速度越来越慢，这样延时不精确便很容易掉出赛道，并且别的功能也很难控制。 方案三：选用一片CPLD作为系统的核心部件，实现控制和处理的功能。 CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，若采用该方案，必将在控制上遇到很多不必要增加的难题 综合考虑了传感器、电机