第4章步进电机的控制3.pptVIP

第四章 顺序控制和数值控制之三 杨根科 上海交通大学自动化系 2010年3月 内容提要 概述 顺序控制器 开环数值控制器 步进电机的控制 小结 步进电机的控制 步进电机：利用电磁铁的作用原理将电脉冲信号转换为线位移或角位移的机电式数模（D/A）转换器 ◆ 输入：脉冲 ◆ 输出：位移 ◆ 脉冲数：决定位移量 ◆ 脉冲频率：决定位移的速度 步进电机的控制 步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。因此非常适合于单片机控制。 步进电机的控制 步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点，因而在数控机床，绘图仪，打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。 步进电机的控制（2） 步进电机的工作原理 步进电机的控制（3） ◆ 工作过程： — A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； — B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； — C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； — A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 步进电机的控制（4） ◆ 步进电机的“ 相”和“ 拍” — 相：绕组的个数 — 拍：绕组的通电状态，三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距 ◆ 步进电机的步距角：步进电机每拍步进的角度 θ＝360/(N Z) (齿距角=360/Z) — N：步进电机的拍数 — Z：转子的齿数。 步进电机的控制（5） 步进电机的工作方式 ◆ 单三拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A — 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A 单三拍工作的电压波形 步进电机的控制（6） ◆ 双三拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 AB→BC→CA→AB — 反向旋转，通电顺序为 AB→AC→CB→AB 双三拍工作的电压波形 步进电机的控制（7） ◆ 三相六拍方式 — 正向旋转，通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A — 反向旋转，通电顺序为 A→AC→C→CB→B→BA→A 三相六拍工作的电压波形 步进电机的控制（8） 步进电机常规控制系统 步进电机微机控制系统 步进电机的控制（9） 微机的运动控制功能 ◆ 改变输出脉冲数，控制步进电机的走步数?！ ◆ 改变各相绕组的通电顺序，控制步进电机的转向，正转、反转 ◆ 改变输出脉冲的频率，控制步进电机的转速 步进电机的控制（10） 利用微机实现对步进电机的控制必须解决的问题： ◆ 脉冲序列的形成 ★ 利用软件形成脉冲序列 步进电机的控制（11） ★ 利用定时器形成脉冲序列 步进电机的控制（12） ◆ 延时或定时时间的确定 设 Ti 为相邻两个进给脉冲之间的时间间隔，Vi 为进给一步后的末速度，a 为进给一步的加速度，则有： 步进电机的控制（13） ◆ 步进电机的旋转方向控制 ★ 用单片机的一位输出口控制步进电机的一相绕组，例如，可以用P1.0、P1.1、P1.2分别控制A、B、C三相绕组 ★ 根据步进电机的类型和控制方式找出相应的控制模型 ★ 按照控制方式规定的顺序向步进电机发送脉冲序列，即可控制步进电机的旋转方向 步进电机的控制（14） ★ 三种不同工作方式下的控制模型 — 单相三拍方式 —