KUKA机器人零点校正方法.pptVIP

2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 * * Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 零点校正 1：为什么要做零点校正？ 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 刻槽 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表） 千分表 EMT（ 机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点位置 轴的移动方向 + - 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 OK ! Three LEDs on the EMT: 1 3 2 待校正的轴 首次校