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G3型机器人TCP调整教程 TCP工具补偿是在原点的 基础上进行的，请事先调整好正确的原点，如果原点不准，TCP也不会做的很准。 如果TCP工具补偿没有调整好，那么即便是在边改变焊枪姿势的情况下进行圆弧补偿或协调动作，其轨迹也会发生偏离，从而无法保证正确焊接。 （请通过实际的焊丝干伸长来调整） 注：做TCP之前一定要较枪 TCP需准备的工具 直尺 锥形台 在调整工具补偿之前，先再生OriginPosition.prg，确认原点标识，确认各軸有无偏离。然后用较枪尺较枪。 即使只有一个轴的原点有偏差，也无法完成TCP工具补偿 打开“设定”-“基本设定” 点击“工具”，进入下一界面后先确认所选择的工具是否选择为标准工具，然后再点击“工具”。 红框内“L1方式”前面的勾去掉，用XYZ模式。 X值为安全支架与TW轴接合处到标准干伸长度的距离 TY值为45，TX为0，TZ为0. X值要用机器人自己测量，原点状态下用直角坐标系移动 焊枪标准干伸长焊丝抵住直尺，查看Z值。 用直角坐标系移动本体，直尺抵住安全支架与TW轴接合处 下表中X值为两次Z值的差，X=519.98-209.77=310.21 310.21 步骤a：在原点位置下用直角坐标系移动枪尖至锥形台尖端 步骤b：TW轴旋转180度，然后用直角坐标系移动至枪尖对齐。 B A 步骤a中的值：X=515.85，Y=-0.04 步骤b中的值：X=515.83，Y=-0.08 TW中心 A=515.83-515.85=0.02 B= -0.08-（-0.04）=-0.04 所以TW的中心点为： Y=0.02 / 2=0.01 Z= -0.04 / 2= -0.02 把所有数据填入下表中，保存。 0.01 - 0.02
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