哈工大 第二版 机械原理 第三章 平面连杆机构及其设计.ppt

§3-1 平面连杆机构的特点 §3-2 平面四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 平面连杆机构的运动分析 §3-5 平面机构的力分析和机械效率 §3-6 平面四杆机构的设计;定义：若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构，又称低副机构。; 平面连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面复杂运动，从而可用于刚体引导、实现已知运动规律或已知轨迹。;三、 连杆机构的特点;缺点;四、连杆机构的分类;2) 根据构件的数目分类;3) 根据机构自由度数分类;4) 根据运动链的开或闭分类;§3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 平面连杆机构的运动分析 §3-5 平面机构的力分析和机械效率 §3-6 平面四杆机构的设计;一、平面四杆机构的基本形式－－铰链四杆机构;机架;1. 铰链四杆机构的 三种基本形式;2. 铰链四杆机构的应用;摇杆主动;双曲柄机构;平行四边形机构;双摇杆机构;等腰梯形机构;;;1. 三种铰链四杆机构的关系;2. 含一个移动副的四杆机构;e——偏距，曲柄回转中心A至经过C点直槽中心线的距离。; 内燃机、蒸气机、往复式抽水机、空气压缩机及冲床等的主要机构都是曲柄滑块机构。;搓丝机;曲柄滑块机构的倒置;;§3-2平面连杆机构的基本形式及其演化;牛头刨床;二、含两个移动副的四杆机构; 若将对心曲柄滑块机构中的转动副B演化为移动副，则得正切机构或正切发生器，此时构件1只能在一定角度范围内摆动，关有关系：;正切;§3-2平面连杆机构的基本形式及其演化;三、偏心轮机构（扩大转动副机构） ;偏心轮－工程中常将曲柄设计成偏心距为曲柄长的 偏心圆盘。(适用于载荷很大，行程较小的机构，如冲床、减床、压印机床等) 偏心轮机构－曲柄为偏心轮结构的连杆机构。; 在要求曲柄长度和从动件行程可调节的场合，常采用双偏心轮机构。曲柄由偏心距分别为AO1、O1O2的两个偏心轮1、2组成，通过改变两偏心轮相对周向位置，可实现曲柄长度AB在一定范围内的连续调节，从而使滑块4具有不同的行程。;机构组合;§3-1 平面连??机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 平面连杆机构的运动分析 §3-5 平面机构的力分析和机械效率 §3-6 平面四杆机构的设计;一、转动副为整转副的充分必要条件;a最短;结论：铰链四杆运动链中，某一转动副为整转副的充分必要条件是组成该转动副的两构件中必有一个构件为最短构件，且四个构件的长度满足杆长之和条件。;推论2：铰链四杆运动链中四个构件的长度满足杆长之和条件，且其中一个构件的长度小于其他三个构件中任一构件的长度，则该最短构件所联接的两个转动副均为整转副，另两个转动副均为摆动副。;机架1;? a最短， ? a+d(最长)≤b+c 但取最短杆a的对面杆为机架; 平面四杆机构有曲柄的条件; 例：判断图示两个铰链四杆机构的类型; 例：若要求该机构为曲柄摇杆机构，问AB杆尺寸应为多少？ ;1. 极位夹角：机构从动件处于两个极限位置时，原动件所处两个对应位置之间所夹的锐角θ。; 曲柄 摇杆 所需时间 C点平均角速度 ;3. 从动件行程速度变化系数;● 对心式曲柄滑块机构;5. 推广到导杆机构:;三、★压力角和传动角;3. 曲柄摇杆机构的最小传动角位置;;四、死点位置;3)、死点位置;1. 使传动机构通过死点的措施：;措施二：引入虚约束避免在死点位置 出现运动不确定;2. 利用死点防松之例一：;A;2;重点小结;§3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 平面连杆机构的运动分析 §3-5 平面机构的力分析和机械效率 §3-6 平面四杆机构的设计;§3-41 研究机构运动分析的目的与方法 §3-42 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §3-43用解析法进行平面机构的速度和加速度分析 ;§3-41 机构运动分析的目的与方法;;2. 速度分析 ① 通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨。;§3-41 研究机构运动分析的目的与方法 §3-42 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §3-43 用解析法进行平面机构的速度和加速度分析 ;;?1;二、瞬心的数目;三、机构瞬心位置的确定;结论： P21 、 P 31 、 P 32 必位