科技创新设计报告电动车翘翘板.docVIP

摘 要： 本系统采用单片机凌阳61板为核心器件实现对驱动电路的控制使电动小车自动行驶，通过红外发射﹑接收一体化光电传感器TCRT5000(L)对小车运动轨迹和姿态进行沿跷跷板上预定直线调整，使小车在跷跷板上做出相应的运动。并采用自制水平导轨控制小车平衡状态以达到平衡。通过运用PWM技术控制小车的直流电机转动，完成对小车运动位置﹑速度﹑运动姿态和时间等的控制。采用液晶RT1602C显示前进和后退所用的时间。 目 录 TOC \o 1-3 1. 整体介绍 1 实验任务描述 电动车功能要求 实际达到功能 2. 硬件部分 3 2.1单片机：凌阳61板SPCE060A_061A 2.2驱动电路板 2.3光电传感器电路和导轨水平传感器 3. 软件部分 6 4. 项目心得 8 5. 致谢 10 1.整体介绍 实验任务描述 设计并制作一个电动车跷跷板，要求跷跷板起始端一侧装有可移动的配重物体，配重物体位置可调范围不小于400mm。电动车从起始端出发，按要求自动在跷跷板上行驶。电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别如图所示： 起始状态 平衡状态 1.2电动车功能要求 先将跷跷板固定为水平状态，电动车从起始端A位置出发，行驶跷跷板的全程(全程的含义：电动车从起始端A出发至车头到达跷跷板顶端B位置)。停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。前进行驶在1分钟内、倒退行驶在1.5分钟内完成。 跷跷板处在图1所示的状态下（配重物体位置不限制），电动车从起始端A出发，行驶跷跷板的全程。停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。前进行驶在1.5分钟内、倒退行驶在2分钟内完成。 1.3实际达到功能 如图为此次实验最终小车的照片。 实现了小车的自动寻迹，即使小车能够自动调整沿直线走。 实现了小车能够判断当前小车所处平衡状态，并根据平衡状态来判断前进倒退或停止 实现了记录小车移动所用的时间，并显示小车当前运动状态，平衡时液晶显示balance并提供小车运行总时间的数据。 2.硬件部分 本系统采用单片机凌阳61板为核心器件实现对驱动电路的控制使电动小车自动行驶，通过红外发射﹑接收一体化光电传感器TCRT5000(L)对小车运动轨迹和姿态进行沿跷跷板上预定直线调整，使小车在跷跷板上做出相应的运动。并采用自制水平导轨控制小车平衡状态以达到平衡。通过运用PWM技术控制小车的直流电机转动，完成对小车运动位置﹑速度﹑运动姿态和时间等的控制。采用液晶RT1602C显示前进和后退所用的时间。 下面我们将逐个介绍每个部分的结构和功能。 2.1单片机：凌阳61板SPCE060A_061A 该单片机为电工实习所焊 2.2驱动电路板 见下图 此驱动板为通用驱动板，和实验室为8051单片机提供的驱动板相同。但是鉴于8051单片机和凌阳的不同，电路图中所用的上拉电阻可以不用。由于小车为自动识别路径，所以并不需要无线通信，所以此模块也不必用。此板主要功能是将61板上IO端输出的高电平和低电平转化成能够驱动直流电机的信号。 2.3光电传感器电路和导轨水平传感器 本次实验采用光电传感器为TCRT5000(L)。如下图： 使用电路图为 此光电传感器的工作原理是利用不同红外线对于不同颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化成电流信号。在电路图中，我们利用R1和R2的数值来控制产生的电压在白色反射下大于0.7V，在黑色反射下小于0.7V，使下一级的三极管导通或截止，在Vout上输出5V或0V。将输出信号可直接连接到凌阳61板的IO口以控制小车走直线。跷跷板中线上有贴黑色胶布，我们采取在小车两边各放一个光电传感器，如图，在两边都为高电平时小车向前走。一边如果为低电平，则向此方向转弯。 用来判断小车平衡状态的为一个导轨，其分为两层，下层为供一钢球滑动的轨道，其接地。在轨道两头有两块挡板，接高电平，并联向凌阳61板的IO口。当钢球接触挡板时，电路被短路，IO口信号变为低电平，此时即为向此方向倾斜。 液晶RT1602C模块 如图： 此模块用来实现记录小车移动所用的时间，并显示小车当前运动状态，平衡时液晶显示balance并提供小车运行总时间的数据。 3.软件部分 本次软件采用的是和凌阳61板自带的软件unSP IDE 2.0.0。如图: 在程序编写部分，我们分为了4部分。 小车驱动部分： 用于控制小车前进，后退，左转，右转。 小车速度调节部分：运用pwm进行控制小车速度。 小车传感器控制部分：接受IO端口发进的控制信号，调用驱动部分程序实现小车的自动前进 液晶显示部分：通过和液晶模块的联系，向液晶管脚发送不同的信号使其显示不同的字符，记录并显示时间 4.项目心得