第2章：单自由度刚性动力学.pptVIP

机械系统动力学 机械系统动力学：主要研究在力的作用下机械的运动。 机械系统的刚性动力学：忽略构件弹性变形的理想机械系统动力学问题，即研究机械在运动过程中的受力情况以及在力的作用下运动状态的一门科学。 驱动力：由原动机发出并传给驱动构件的 力，此力做正功。 驱动力分类： 1）驱动力是常数。 2）驱动力是位移的函数。 3）驱动力是速度的函数。 工作阻力：完成有用功时，作用于机械系 统上的阻力，此力做负功。 工作阻力分类： 1）工作阻力是常数。 2）工作阻力随位移而变化。 3）工作阻力随速度而变化。 4）工作阻力随时间而变化。 等效力学模型：将实际的物理模型进行简化，以不影响实际工作状态为前提。 等效的原因：力学问题可以应用牛顿定律或达朗贝尔原理建立方程。 系统构件多 运动方程多 求解复杂。 依据：单自由度机械系统的运动只决定于一个参数（坐标）。 实质：被研究系统的动力学问题转化为一个 等效构件的动力学问题。 内容：将力、力矩、质量等效地转化到同一 构件上。 原理：功能原理 方法：选定坐定轴转动或直线运动的主动构 件。 原理：等效力或等效力矩所作的功与作用在系统上的所有外力与外力矩所作的功之和相等。为了简便，等效力或者等效力矩的功率与所有外力与外力矩的功率相等。 例：如图所示电动葫芦的等效转动惯量为：加载前： 加载后： 其等效力矩为 解：钢丝绳拉直瞬间，等效转动惯量突然加大，忽略钢丝绳弹性，则此瞬间的角速度可由动能不变原则来确定。 其反函数为 令 一种快速算法 能量形式的运动方程式 利用递推公式 若 代入并积分得： 若 代入上式并积分得： 当 时，积分得： 无根表示机械系统没有稳定转速，此时 上式的解只会出现在机械停机过程中。 当 时，积分得： 若要求出 — 的函数关系，可利用以下积分变换： 代入式（2-21），并分离变量积分得： 若 ，积分得： 若 ， 且 时，积分得： 若 ， 且 时，积分得： 假定钢丝绳未拉直前电动机启动并达到空载角速度为： 求钢丝绳拉直并将重物吊离地面加载过程中的运动规律。 初始条件： 由： 得： 代入已知参数得 当等效力矩的函数式过于复杂而无法积分，或者等效力矩是以一系列离散数据给出时，需要用数值法来求解。其方法是：将微分方程分段处理，把时间区间划分为很多相等的小区间，近似认为区间内的函数呈直线变化或者按照某种近似规律变化，然后由区间的初始值求区间的终点值，以此类推，其精度一般能够满足工程应用的要求。 力矩的表达式 数值方法 为 h为步长，即划分的小时间区段的长度。根据给定的初始条件，由四阶龙格—库塔法求解，得出迭代式 由四阶龙格—库塔法求解，得出迭代式 运动方程的求解方法 第三节 单自由度机械系统的等效力学模型 等效力矩是等效构件转角和角速度的函数时 运动方程的求解 对于含变传动比机构的系统，由于其等效力矩与传动速比有关，所以一般都与等效构件的转角有关。若发动机的机械特性与速度有关，则等效力矩同时为等效构件转角和角速度的函数。 一般用数值方法求解 引入积分变换 将 数值方法 设 则力矩形式的运动方程为 当给定初始值和后，即可进一步求出各值下的角速度。 采用计算精度较高的四阶龙格—库塔法，则可得迭代公式为 化为 令 若等效力矩可以表示为两个函数之和，其中一个为角速度的函数，另一个为转角的函数。此时采用能量形式的运动方程式求解比较简单。 设等效驱动力矩和等效阻力矩为 将等效构件的运动周期分为等分，与等效构件的转角相对应的等效阻力矩中与转角有关的部分是已知量。 利用梯形公式求积分可得 把等效驱动力矩和等效阻力矩代入得 当已知初始条件和时便可用此递推公式求出各转角下的角速度。 * 第二章 单自由度机械系统的刚性动力学 兰州理工大学李有堂编著 第一节 引言 任务：建立系统的参数与作用于系统的外力 和系统运动状态之间的关系。 解决的问题：1）在已知外力