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第二章 平面机构的结构分析 学习要求 1)熟悉构件自由度、约束和运动副的概念，掌握各种平面运动副和高副的一般表示方法。能看懂教材中的机构运动简图，通过实践初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能。 2)能识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，会运用公式计算平面机构的自由度并判断其运动是否确定。 重点： 1）运动副的概念及分类，能看懂并能绘制平面机构运动简图； 2）平面机构自由度的计算。(什么是复合铰链、局部自由度和虚约束？如何判断？） 3）机构具有确定运动的条件？当不满足此条件时，会出现什么情况？ §2-1 平面机构的组成 平面机构所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 一、构件 按运动性质，构件分为： 1）固定件（机架） 用来支乘活动构件的构件，相对于参考系是静止不动的 2）原动件（主动件） 动力所作用的构件，其运动规律已知的活动构件。 3）从动件（输出构件） 随主动件运动而运动的其余构件。 二、构件的自由度和约束 1.自由度 ——可能的独立运动（独立运动参数的数目）。 一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 三、运动副及分类 ——使两构件直接接触并产生一定相对运动的连接称为运动副。 按接触方式，运动副分为： 1.低副：两构件通过面接触组成的运动副。 1）转动副（回转副、铰链）：组成运动副的两构件只能在一个平面内作相对转动。 固定铰链——其中一个构件是固定的。 活动铰链——两构件都是活动的。 2）移动副：组成运动副的两构件只能沿某一直线作相对移动。 2.高副 ——两构件通过点、线接触组成的运动副。 高副的承载能力差，但能传递较复杂的运动。 空间运动副： 球面副 螺旋副 §2-2 平面机构运动简图 不考虑那些与运动无关的因素（构件的形状、具体构造、组成构件的零件数目等），只说明机构中各构件的相对运动关系的简单图形，称为机构运动简图。 一、构件和运动副的表示 1.转动副 小圆的圆心必须与回转轴线重合 2.移动副 3.高副 表示出接触处的曲线形状，其曲率中心须与实际轮廓相同 4.组合表示 一个构件，两个回转副。 一个构件，一个回转副、一个移动副 一个构件，三个转动副 一个构件，两个移动副 二、绘制方法 步骤： 1）根据机械的功能分析机械的组成和运动情况，认清固定件、主动件和从动件。 2）从主动件开始，按照运动的传递顺序，分析各构件之间相对运动的性质，从而确定构件的数目及运动副的种类和数目。 3）定出各运动副的相对位置，用构件和运动副的规定符号绘制出机构运动简图。 例：绘制冲床机构的运动简图。 §2-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度的计算 构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度将减少。 高副：引入一个约束，有两个自由度，转动 + 移动。 自由度计算公式： F=3n-2PL-PH 式中：n——活动构件的数目。 PL ——低副的数目。 PH ——高副数。 例：计算图中机构的自由度。 解： 二、机构具有确定运动的条件 F=0（或F﹤0），是静定（超静定）桁架。 F＞0，当F﹤主动件数目时，不能运动。 当F＞主动件数目时，运动不确定。 机构具有确定运动的条件：F＞0且当F=主动件数目。 三、计算时的注意事项 1.复合铰链——两个以上的构件在同一处用转动副连接。 k个构件用复合铰链连接， 则转动副数目为:（k-1) 例：计算圆盘锯主体机构的自由度。 解： 2.局部自由度——与整个机构运动无关的自由度（即多余的）。 常见于凸轮机构滚子从动件以及类似将滑动摩擦变为滚动摩擦的情况中。 3.虚约束——对机构的运动不产生实际约束效果的重复约束。 计算时，应除取虚约束（包括有关的构件及运动副） 虚约束常见于以下情况： 1）两构件之间形成多个导路平行的移动副。 2）两构件间形成多个轴线重合的转动副。 3）两构件间形成多个高副。 4）在平行四边形机构中加入一个与某边平行且相等的构件，造成轨迹重合而产生虚约束。 5）机构中对运动不起独立作用的对称部分。 例：计算自由度。 解： 例：求图示机构的自由度。并判断机构有无确定的运动。 例：图示为简易冲床设计方案，画出机构运