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* 动力学设计 机构及其系统 §9-1 机构及其系统的质量平衡与功率平衡 一、质量平衡 m1 r1 m2 r2 m rb m1r1+m2r2+…mbrb=0 m2 m1 r1 r2 m1 s1 m2 s2 m3 s3 使构件质量参数合理分布及在 结构上采取特殊措施，将各惯性力 和惯性力矩限制在预期的容许范围 内，称为质量平衡。 2、机构惯性力(对机座) 的平衡 1、转子平衡 二、功率平衡 1、机械运转中的功能 关系 其中 为总耗功 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 2、机械运转的三个阶段 (1)起动阶段： ，主动件的速度从零值上升到正常工作速度 (2)停车阶段： (3)稳定运转阶段： b .变速稳定运转— 围绕平均速度作周期性波动 a .匀速稳定运转— 速度保持不变， 在任何时间间隔都有 一个周期的时间间隔,Ad=Ar,E2=E1; 不满一个周期的时间间隔,Ad=Ar,E2=E1 功率平衡： 若为实现一个尽可能匀速稳定运转，在结构上 或机构设计方面采取相关措施。 §9-2 基于质量平衡的动力学设计 一、质量平衡的设计方法之一（线性独立向量法） 当且仅当平面机构总质心静止不动时，平面机构的惯性力才能达到完全平衡。 （一） 平面机构惯性力平衡的必要和充分条件： 机构的总惯性力为F=-Mas，欲使任何位置都有F=0，则 机构