4.1开环和闭环控制系统一个开环-Read.ppt

12/06/2002 EARLY-LATE TRACKING FOR IMPULSE RADIO Padova, 12 Giugno 2002 Ultra Wide Band Impulse Radio Dipartimento di Ingegneria dellInformazione 第四章 反馈控制系统的特性 回顾与导入 在本章中我们将模型的思想推广到控制系统的特性分析，例如对模型不确定性的灵敏度，稳态误差，输入测试信号的瞬态响应和干扰的抑制。 我们希望减少不希望有的输入信号（称为干扰信号）对输出信号的影响，为此，我们将指出如何设计一个控制系统以减少干扰信号的影响。 4.1 开环和闭环控制系统 为了减少误差，[1+GH(s)]的幅值在所考虑的s范围内的幅度应大于1。信号Ea(s)提供了对误差E(s) 的一种度量。这种度量当H(s)的变的可以忽略时，即在所考虑的s范围内H(s)?1时这种度量就格外精确。 4.2 控制系统对参数变化的灵敏度 一）对反馈系统进行分析 一个由传递函数G(s)表示的过程，无论其本质如何，都处在一种变化的环境和衰变中，如环境的变化、时间的推移、过程参数的不精确等。在开环系统中所有这些误差和变化都会造成输出的变化，使精度降低。但是，闭环系统能感受到因过程改变而引起的输出的变化并且对输出进行纠正。一个控制系统对参数变化的灵敏度是很重要的系统特性。闭环反馈控制系统的一个主要优点是能降低系统的灵敏度。 为了说明参数变化的影响，考虑在过程中加入变化， 由上式,我们注意到闭环系统输出的变化减少为 1/[1+GH(s)]2。通常在感兴趣的复频率范围内[1+GH(s)]要比1要大得多。系数1+GH(s)在决定反馈控制系统的特性中起着非常重要的作用。 二）控制系统对参数变化的灵敏度 1）系统灵敏度定义为当变化量为微小增量时系统传递函数的变化率与对象传递函数（或参数）的变化率之比。 若闭环传递函数为： 开环系统的灵敏度显然就等于1。 闭环系统灵敏度： 2）反馈系统对反馈元件H(s)变化的灵敏度是 3）确定传递函数对某个参数的灵敏度： 例1：反馈放大器 没有反馈的放大器传递函数是 T= ?Ka 对放大器增益变化的灵敏度是： 闭环反馈放大器的灵敏度是 4.3 控制系统瞬态响应的控制 控制系统一个最重要的特性就是瞬态响应。瞬态响应是指系统响应为时间的函数。因为控制系统的目的是提供所希望的响应，控制系统的瞬态响应常常必须调整到满意为止。如果一个开环控制系统不能提供满意的响应，过程G(s)就必须用适合的过程替代。与此相反，闭环系统常常可以通过调整反馈回路参数来得到所希望的响应。 例2：以两种方式工作的速度控制系统 求得ω(s)/Va(s) 如果钢轧辊得到一个变速的阶跃命令 因为假设载荷的惯性很大，我们用增加KaKtK1来改变响应并且得到近似的响应为 值得注意二者灵敏度得变化和前面一样，开环系统对电机常数Km变化或电位器常数k2变化的灵敏度为1。闭环系统对Km变化的灵敏度是 4.4 反馈控制系统的干扰信号 例3：当一块钢坯在轧辊前时轧辊没有载荷，但是当钢坯进入轧辊中时轧辊的载荷立即增加到很大的数值。这种载荷的作用可以用干扰载荷的阶跃变化来近似表示，如图4.11所示。另外，我们也可以研究图4.12所示的典型电动机的速度—扭矩曲线。 闭环速度控制系统的方框图示于下图 式中G1(s)=KaKm/Ra,G2(s)=1/(Js+b), H(s)=Kt+(Kb/Ka)。上图 所示闭环系统的误差E(s)= -ω(s)可以用梅逊公式得到： 二）噪音 如果G1G2H(s)在s范围内比1大得多，我们得出近似的结果 所以，如果G1(s)H(s)充分大，干扰的影响可以通过闭环反馈来减少。注意到： 利用终值定理得出稳态输出： 当放大器增益Ka足够大时，我们得出 因此由一个不希望的干扰而产生的闭环稳态速度对开环稳态速度的比值是： 且一般小于0.02。 图4.15 闭环系统的速度—扭矩曲线 反馈速度控制系统的优点也可以用上图所示闭环系统的速度—扭矩曲线来说明。反馈系统的改善由曲线几乎是水平而得到证明，这表示速度几乎是和载荷扭矩无关的。 应用反馈的一个主要原因是能减少在反馈回路中的干扰和噪音信号的影响。在许多系统中一般的噪音信号是由测量传感器产生的。噪音N(s)可如图4.16那样表示。 MODERN CONTROL SYSTEM Departement of Eng